Пояснення до класифікації промислових роботів по виду управління

Спосіб програмування.

По вантажопідйомності промислові роботи підрозділяють на наступні групи:

надлегкі — роботи номінальною вантажопідйомністю до 1 кг;

легені — «««св. 1 до 10 кг;

середні — «««св. 10 до 200 кг;

важкі — «««св. 200 до 1000 кг;

надважкі — «««св. 1000 кг.

По числу ступенів рухливості промислові роботи підрозділяються на:

роботи з двома ступенями рухливості;

«з трьома ««

«з чотирма ««

«із ступенями рухливості більше чотири.

По можливості пересування промислові роботи підрозділяються на стаціонарні і рухомі.

За способом установки на робочому місці промислові роботи підрозділяють на напільні, підвісні і вбудовані.

По виду систем координат промислові роботи підрозділяють на роботи, що працюють в:

прямокутної декартової сисгеме координат;

циліндровій системі координат;

сферичної ««

кутовий ««

інших системах координат.

По виду приводу промислові роботи підрозділяють на:

роботи з електромеханічними приводами;

«з гідравлічними «

«з пневматичними «

«з комбінованими «

По виду управління промислові роботи підрозділяють на

роботи з програмним управлінням (цикловим, позиційним і контурним) і роботи з адаптивним управлінням (позиційним і контурним).

За способом програмування промислові роботи підрозділяють на роботи, програмовані навчанням, і роботи, програмовані аналітично.

1. До промислових роботів з програмним управлінням відносять роботи, управляюча програма яких володіє сукупністю наступних ознак:

містить команди виконавчому пристрою, що відносяться тільки до його рухів, безпосередньо пов'язаним з виконанням роботом функцій згідно його призначенню;

команди виконавчому пристрою є наперед встановленими завданнями, що регламентують його рухи по ступенях рухливості;

послідовність виконання команд виконавчим пристроєм постійна або змінюється у функції від контрольованих параметрів зовнішнього середовища, що ідентифікуються по наявності або відсутності сигналів одного або декількох вимірювальних пристроїв або інших вхідних сигналів (як правило, релейного типу).

2. До промислових роботів з адаптивним управлінням відносять роботи, забезпечені вимірювальними пристроями для сприйняття зовнішнього середовища і з управляючою програмою, яка має якою-небудь з наступних признаковили їх сукупності:

містить команди виконавчому пристрою, пов'язані не тільки безпосередньо з виконанням функцій робота згідно призначенню, але і з метою пристосування до умов виконання гехнологического процесу, що змінюються (наприклад, обходу нерегулярний перешкод, що з'являються);

містить команди, що визначають правила формування завдань, які регламентують рухи виконавчого пристрою, за інформацією про поточне полягання зовнішнього середовища;

послідовність виконання команд виконавчий пристрій може зраджуватися залежно від полягання зовнішнього середовища, що ідентифікується за допомогою спеціальних алгоритмів обробки інформації з відповідних вимірювальних пристроїв.

3. Промислові роботи, управляюча програма яких володіє ознаками, перерахованими в п. 1, але конструкція виконавчого пристрою забезпечує можливість його пристосування до умов зовнішнього середовища (наприклад, самоорієнтація захватного пристрою при взаємодії з неорієнтованим предметом), що змінюються, відносять до групи «роботи з програмним управлінням», але в документації указують: <с елементами адаптації в конструкції».

Для позначення моделей промислових роботів прийнята наступна система буквених і цифрових індексів, що визначають:

1) вид устаткування: М — маніпулятор; KM — маніпулятор Для ковальсько-пресового устаткування; ЛМ — маніпулятор для ливарного устаткування;

2) вантажопідйомність (кг) — числове значення відповідно до прийнятого ряду;

3) тип системи програмного управління: Ц — позиційна циклова (з обмеженим числом точок позиціонування); П — позиційна числова; До — контурна (безперервна); Біля — комбінована (універсальна); в позначенні моделей маніпуляторів, керованих оператором, індекс типу системи управління опускається;

4) компонувальна схема—двузначное число (00, 01..., 99);

таблиці компонувальних схем і конструктивних виконань маніпуляторів приведені в [33];

5) конструктивне виконання (число рук, ходи, наявність додаткових механізмів і т. п.) — двозначне число (00, 01..., 99).

Для позначення промислового робота агрегатно-модульної конструкції після індексу виду устаткування (М) вводиться індекс А. Наприклад, промисловий робот вантажопідйомністю 40 кг, з позиційною системою управління, працюючий в циліндровій системі координат (компоновка типу 81) і має конструктивне виконання 01, позначається так: ПРМ40П81.01.

Приведене вище позначення моделей промислових роботів не розповсюджується на всі зразки, що випускаються нашою промисловістю, але все таки охоплює значну їх частину.

Отже, при роботизації для досягнення належного ефекту вимагається переглянути організацію технологічного процесу, а іноді і корінним чином переоснастити виробничу ділянку на базі технологічного устаткування з ЧПУ, щоб не сполучати нову техніку із застарілою, малопродуктивною. Робот важливий не сам по собі, а тільки в комплексі з основним технологічним устаткуванням, тобто в РТК або ГПС. Саме при такій системній реалізації робот може дати великий ефект, причому окупаються всі витрати на реконструкцію виробництва. Правда, в деяких випадках спеціалізований робот, наприклад зварювальний або забарвлення, може розглядатися як самостійна технологічна одиниця, але і в цих випадках він оснащується допоміжним технологічним устаткуванням для правильного розташування виробів, живлення робочим тілом і т.п. Тут теж утворюється, отже, якийсь робототехнічний комплекс.

Дата добавления: 2014-01-11