Кинематические характеристики твердого тела

Формула Ривальса позволяет вычислить ускорение любой точки твердого тела по ее положению в теле и кинематическим характеристикам этого тела, заданным в любой момент времени .

Кинематическими характеристиками твердого тела называются вектора , , , , и матрица , где

— положение полюса связанной системы координат;

— скорость полюса связанной системы координат;

— ускорение полюса связанной системы координат;

— вектор мгновенной угловой скорости твердого тела;

— вектор мгновенного углового ускорения твердого тела;

— матрица ориентации твердого тела.

Знание этих векторов и матрицы ориентации позволяет вычислить положение, скорость и ускорение любой точки твердого тела, если заданы ее координаты в связанной системе координат.

10.3. Связь координат вектора углового ускорения
и вектора угловой скорости

Пусть вектор задается своими проекциями на связанные оси

. (3.10.8)

Установим связь проекций на связанные оси вектора мгновенного углового ускорения твердого тела с проекциями вектора мгновенной угловой скорости на эти оси.

Дата добавления: 2014-01-11