Средства в котором есть 4 объекта

Лк.

Общие проблеммы распознавания

1) Перекрывающиеся объекты. Проблеммма состоит в распознавании объектов которые компьютер видит частично.

Рис в консп.

2)Распознавание классов объекта. Что явно не есть деревом.

3) оптические обманы.

Многие оптические обманы которые вводят в заблуждение людей, абсолютно не воздействуют на компьютерный аналииз того же самого изображения.

Например эти два отрезка одной длины, но один из них кажеться длинее чем другой. Однако компьютер не сделал бы эту ошибку. Верна и противополжная ситуация. Компьютер может быть введен в заблуждения изображениями которые люди могут правильно интерпритировать. Например: если смотреть на длинную прямую дорогу то кажеться что она сужается и исчезает превратившись в точку. Тоесть объект выглядит тем меньше чем дальше он находится. Мы привыкли к этому эффекту но в несовершенных системах технического зрения компьютер может думать что отдаленные объекты просто маленькие. Таким образом для компьютера и человека наборы оптических обманов различны и многие свойства которые мы считаем само собой разумеющимся должны программироваться для того чтобы компьютер смог правильно интерпритировать изображение.

След метод это распознавание по ключевым точкам. Определяется набор точек (три набора точек и они ключевые потому что каждый набор точек определяет ту или иную фигуру)

Третий метод. Работае след образом: маленькими шагами движеться вдоль сторон фигуры. Движение начинается с одной из вершин, маленькими шагами движеться вдоль вершины, дошли до вершины – осуществляется поворот и т.д.

Посмотреть на рис в конспекте.

Робот это соединение ПО с оборудованием. ПО является интелектом. И фактически для моделирования многих роботов достаточно компьютер. Существует два типа роботов:

1. Индустриальный или промышленый (с фиксированым местом нахождения и работает в высоко управляемой среде которая разрабатывается для него)

2. Автономные роботы (для работы в реальном мире). Он существенно сложнее промышленого. Потому что он должен быть намного умнее. Он работает неуправляемой упровляещей среде (не созданый специально человеком и неподдержуемый его действиями). Ему требуется набор различных навыков который промышленому роботу обычно не нужны. Например: автономный робот должен уметь видеть и слышать и понимать естественный язык тоесть распознавать то что этот язык передает. Робот должен быть способен решать задачи. Должен уметь приспосабливаться к различным ситуациям что невозможно заранее запрограммировать. Кроме технических проблемм существуют и правовые вопросы. Если робот совершает преступление случайно или преднамеренно кто виноват сам робот, его владелец или разработчик.

Все промышленные роботы – это просто рука робота з зажимом на конце. Основная проблемма это синхронизация движения сустава робота. Большенство рук роботов имеют 6 осей движения (6 степеней свободы). Каждая ось (или сустав) использует собственный двигатель или в случаее больших рук гидравлический цилиндр. При движении руки будут изметь положения два сустава и два угла. Для обучения робота используется два инструмента: обучающий терминал, язык управления роботом.

Обучающий терминал - это ручной пульт. Подсоединяется к роботу через компьютер и выполняет следуйщие манипуляции. Иногда используют датчики которые вешаются на руку мастера покраски, он выполняет покраску и все движения записуются на компьютер.

Язык управления роботом отличается от обычного языка программирования тем что он содержит команды управления робота.

Фрагмент программы:

10 WAIT 2 // робот ожидает пока по линии 2 не поступит сигнал означающий что предмет на конвеере и находится в области действия робота.

MOVEPOS1 // робот перемещает руку в позицию на конвеере. Имя позиции POS1.

MOVEPOS2 // робот опускает руку на предмет лежащий на конвеере.

CLOSEI // робот закрывает зажим, тоесть берет предмет с конвеера.

MOVEBOX1 // робот перемещает предмет в коробку.

OPEN // робот открывает зажим и оставляет предмет в коробке.

GOTO 10 // перезод в состояние ожидания следуйщего предмета на конвеере.

Эти три положения POS1, POS2, BOX1 - это символьные имена местоположений которые были введены при помощи обучаещего терминала.

Совсем необязательно иметь робота чтобы проводить эксперементы в области робототехники. Оборудование из которого состоит робот несущественно. Потому что поведение робото определяет ПО. Рассматриваемый имитатор является очень простым и позволяет увидеть что собой являет программирование роботов. Имитатор включает анализатор языка роботов. Базу данных для хранения информации, программы моделирования движения и отображения на экране, простой редактор и ряд сервисных программ.

9,03,12

Квадрат, два треугольника и сам робот.

Квадрат и треугольники представляют собой препятствия которые робот должен распознавать и обходить. На экране робото представлен символом #

Робот может перемещаться куда угодно если включает препятствия, должен его обойти. Робот может ощуть препятствия находясь непосредственно в близости. Имитатор управляется с помощью меню Edit, Teach, Run, Quit

Moveto – робот должен идти в точку с координатами Х,У

Moveр - Сообщает роботу что он должен переместится в позицию о которой он предварительно узнал обучаясь по средствам терминала. Все названия позиции начинаются с ключевого слова POINT за которым следует целое число от 1 до 200 указывающее на номер позиции.

Goto – команда

Дата добавления: 2014-01-11