Эмпирические формулы выбора закона регулирования

Запаздывание

Емкость.

Свойства объектов регулирования.

Пропорционально-интегрально-дифференциальный закон (ПИД-закон).

Пропорционально-интегральный закон (ПИ-закон).

Пропорциональный закон (П-закон).

где k-настроечный параметр (коэффициент

пропорциональности).

Преимущество: самый быстродействующий закон регулирования

Недостатки: наличие всегда статистической ошибки

где k- коэффициент пропорциональности;

T_и - время интегрирования.

Сначала работает пропорциональная составляющая, которая дает статистическую ошибку, а затем-интегральная составляющая, которая снимает эту ошибку. Таким образом, ПИ-закон дает точное регулирование. Является наиболее распространенным законом.

где k- коэффициент пропорциональности;

Tи-время интегрирования;

Tд-время дифференсации (предварения).

- скорость изменения параметра. Скорость изменения параметра всегда превосходит изменение. Поэтому данный закон обладает опережающим действием.

Используется для очень инерционных объектов (печь)

Влияние настроечных параметров на форму переходного процесса (т.е. на показатели качества регулирования):

1. предположим, что параметры k1, Tи1, Tд1 сменились на k2 >k1, Tи2 >Tи1, Tд2 >Tд1. Увеличилась первая амплитуда А1, а значит динамическая ошибка удин возросла, tрег может уменьшиться. Аналогично и при изменении Тд.

2. Предположим k2=k1, Tи2 >Tи1, -регулирующее воздействие будет уменьшаться, tрег –может увеличиться

Три основных свойства объектов регулирования:

1. Самовыравнивание

2. Емкость

3. Запаздывание

1. Самовыравнивание - свойство объекта самостоятельно приходит в установившееся состояние после входного воздействия.

Рассмотрим объект регулирования с самовыравниванием.

Рассмотрим объект регулирования без самовыравнивания.

На выходе установлен насос с определенной производительностью.

– изменение уровня

х

у

Характеризует инерционность объекта.

Можно представить как отношение входа к скорости изменение параметра. Чем больше скорость изменения во времени, тем меньше емкость и наоборот. Печи обладают наибольшей емкостью

– изменение выхода при изменении входа.

l

При изменении в момент t1 будет изменять со временем, т.к. трубопровод имеет определенную длину.

Вэтих формулах Т-постоянная времени, τ-время запаздывания.

Лекция 5

Технические средства автоматизации (ТСА)

К ТСА относятся:

· Измерительные преобразователи (чувствительный элемент)

· Нормирующие преобразователи

· Контроллеры, автоматические регуляторы

· Исполнительные устройства

· Вторичные приборы (приборы, предназначенные для показания или записи параметра)

Измерительные преобразователи

Дата добавления: 2014-01-11