Типовые динамические звенья

В общем случае передаточная функция ЛДЗ W (p) может иметь произвольно сложный вид, но всегда возможно записать ее в виде произведения или суммы более простых выражений, порядок которых не выше второго. Их принято записывать в специальном нормированном (стандартном) виде. Такими выражениями являются следующие: K, p ^±1, (1± pT) ^±1; (1±2|x| Tp + p ² T ²) ^±1; e ^{– p t}. Динамические звенья, для которых передаточные функции имеют стандартный вид принято называть типовыми. За каждым из них закрепляется определенное название. При этом, если выполняется условие физической осуществимости (порядок числителя не выше порядка знаменателя), то они могут служить линейными моделями каких-либо реальных устройств. Ниже в таблице 2 приводятся сведения о типовых звеньях, изучаемых в линейной теории управления.

Таблица 2 – Типовые динамические звенья

№ п/п	Передаточная функция W (p)	Название звена	Примечание
	K	Безынерционное
	p	Дифференцирующее	(идеальное)
		Интегрирующее	(идеальное)
	1± pT	Форсирующее первого порядка	«+» – минимальнофазовое; «–» – неминимальнофазовое
		Инерционное первого порядка	«+» – апериодическое устойчивое; «–» – апериодическое неустойчивое
	1+2x Tp + p ^2 T ^2	Форсирующее второго порядка	x>0 – минимально-фазовое; x<0 – неминимально-фазовое
		Инерционное второго порядка	x>0 –устойчивое; x<0 –неустойчивое; x=0 – консервативное; |x|<1 – колебательное; |x|>1 – апериодическое
	e ^– ^p ^t	Звено запаздывания

Полное название звена зависит от либо вида математической операции, выполняемой оператором преобразования звена, либо от вида графиков его временных характеристик. Очевидно, что для дифференцирующего и форсирующих звеньев 1-го и 2-го порядков не выполняется условие физической осуществимости (порядок числителя у их передаточных функций выше порядка знаменателя).

Дата добавления: 2014-01-11