По основным видам уравнений динамики процессов управления

а) линейные;

б) нелинейные.

Линейная система управления – эта система, которая описывается линейными уравнениями (алгебраическими и дифференциальными или разностными).

Если систему представить как ряд отдельных звеньев, и каждое звено имеет свой вход и свой выход, то динамика каждого звена описывается некоторым уравнением. Для линейной системы необходимо, чтобы статические характеристики всех звеньев были линейными.

Нелинейная система – система, в которой хотя бы в одном звене нарушается линейность статической характеристики (произведение переменных, их производных, корень, квадрат, или высшая степень переменной).

2. По видам параметров уравнений:

а) системы с постоянными параметрами описываются уравнениями с постоянными коэффициентами;

б) системы с переменными параметрами описываются уравнениями с переменными коэффициентами

Пример. Система управления роботом, у которого за счет изменения конфигурации манипулятора и грузов меняется момент инерции;

в) системы с распределенными параметрами описываются уравнениями в частных производных (

Пример. САУ управления волновыми процессами в трубопроводе, на линии электропередач.

г) системы с постоянными параметрами описываются уравнениями с запаздывающим аргументом.

Пример. Акустическая система линии связи, дозирование вещества с перемещением его на ленточном транспорте

3. По характеру передачи сигналов различают:

а) непрерывные системы;

б) дискретные (импульсные и цифровые);

в) релейные.

Непрерывная система – система, в которой в каждом звене непрерывному изменению входной величины во времени соответствует непрерывная выходная величина.

Дискретная система – система, в которой хотя бы одном из звеньев при непрерывном изменении входной величины выходная величина изменяется не непрерывно. а имеет вид импульсов, появляющихся через некоторые промежутки времени.

Цифровая система – это такая система, в состав которой, помимо обыкновенных звеньев, входят устройство управления, реализованные на ЦВМ.

Пример. АБС в автомобиле, автопилот на самолете.

Релейная система – система, в которой хотя бы одном из звеньев при непрерывном изменении входной величины выходная величина изменяется скачком. Статическая характеристика такого звена имеет точки разрыва.

Пример. Утюг с терморегулятором (включается и выключается с помощью реле), холодильник.

4. По характеру процессов управления:

а) детерминированные (определенные процессы и параметры);

б) стохастические (случайные процессы и параметры).

5. По характеру функционирования:

а) обычные системы;

б) адаптивные системы (самонастраивающие, самоорганизующиеся, экстремальные);

в) терминальные (достижение определенного состояния в заданный момент времени).

Каждый из этих классов в свою очередь делятся по ряду принципиальных признаков на различные типы и разновидности, не говоря уже о большом разнообразии конструктивного оформления и различной физической природе реальных систем.

Дата добавления: 2014-01-14