Тема 2.4. Устойчивость САУ

Тема 2.3. Точность САУ

Тема 2.2. Математическое описание САУ

Тема 2.1. Математическое описание звеньев САУ

Методические указания по темам курса

Раздел 1. Задачи теории автоматического управления

Тема 1.1. Введение в проблематику управления техническими
объектами

Предмет курса ТАУ и его задачи. Исторический очерк развития теории и техники управления. Основные понятия и термины ТАУ. Фундаментальные принципы управления. Примеры САУ. Классификация САУ. Основные законы регулирования.

[1, с. 3-10], [6, с. 9-35].

Раздел 2. Линейные стационарные непрерывные САУ

Дифференциальные уравнения звеньев САУ. Линеаризация нелинейных уравнений. Весовая и переходная функции звеньев. Передаточная функция звена. Частотные характеристики звеньев. Классификация звеньев. Позиционные звенья САУ и их характеристики: идеальное усилительное, апериодическое, апериодическое второго порядка и колебательное. Интегрирующие звенья и их характеристики: идеальное интегрирующее и инерциальное интегрирующее звенья. Дифференцирующие звенья и их характеристики: идеальное дифференцирующее, идеальное звено с введением производной и инерциальное дифференцирующее звенья. Звенья неминимально фазового и минимально фазового типа.

[1, с. 11-34], [6, с. 40-82].

Передаточные функции и характеристики разомкнутой цепи САУ. Последовательное и параллельное соединение звеньев, соединение с помощью обратной связи. Частотные характеристики разомкнутой цепи звеньев. Структурные преобразования. Передаточные функции замкнутой системы: главная передаточная функция, передаточные функции по ошибке и по возмущению. Дифференциальное и характеристическое уравнения замкнутой системы. Частотные характеристики замкнутой системы.

[1, с. 27-34], [6, с.85-110].

Процесс управления и требования к нему. Свободная, вынужденная и установившаяся составляющие процесса. Понятие точности и ошибки в САУ. Постоянные ошибки в статических и астатических системах. Точность при гармоническом воздействии. Установившаяся ошибка при произвольном воздействии. Коэффициенты ошибки.

[1, с. 60-66], [6, с. 190-198].

Понятие устойчивости линейных систем. Общая постановка задачи устойчивости по Ляпунову. Линеаризованные системы. Условия устойчивости линейных систем. Необходимые условия устойчивости. Алгебраические критерии устойчивости Рауса и Гурвица. Частотные критерии устойчивости Михайлова и Найквиста. Критерий Найквиста в логарифмической форме. Построение областей устойчивости. Метод Д-разбиения. Запасы устойчивости системы.

[1, с. 45-57], [6, с. 115-162].

Дата добавления: 2014-11-29