Загальна структура робота

Рисунок 2.1 – Структурна схема робота

У загальному виді робот складається з чотирьох систем:

1. Виконавча система (маніпулятор) призначена для цілеспрямованого впливу на навколишнє середовище (об'єкт маніпулювання). Складається із захоплюючого пристрою і виконавчого механізму.

2. Інформаційна система за допомогою датчиків забезпечує збір і первинну обробку даних про хід технологічного процесу, стан зовнішнього середовища, про функціонування вузлів і механізмів промислових роботів.

3. Система зв'язку призначена для передачі інформації в інформаційну систему.

4. Керуюча система призначена для формування закону управління маніпуляторною системою на підставі даних, що надходять від інформаційної системи, а також для взаємодії з людиною і системами управління більш високого рівня ієрархії.

2.3 Класифікація промислових роботів

За методом управління промислові роботи (ПР) можна розділити на біотехнічні та автоматичні. У біотехнічних маніпуляторах у процесі управління безупинно бере участь оператор, який задає з пульта рух маніпулятора (командне керування) або керуючий дистанційно з пристрою, кінематично подібного до руки робота (копіююче управління). Можливе також напівавтоматичне керування: завдання команд на виконання серії змін положення маніпулятора. В автоматичних системах процес керування іде без участі людини-оператора. Роль людини зводиться до попереднього налагодження і пуску системи.

У залежності від складності систем керування виділяють три покоління роботів:

- жорстко програмовані, програма дій яких не змінюється в процесі роботи, а може бути змінена тільки в процесі налаштування оператором;

- адаптивні, які мають систему, здатну коректувати програму в процесі роботи на підставі інформації про об'єкт і середовище;

- гнучко програмовані або інтелектуальні. Мають елементи штучного інтелекту, тобто на підставі інформації про об'єкт і середовище, одержуваної від добре розвиненої інформаційної системи, сприймати (розпізнавати) обстановку і на підставі цієї інформації та інформації про мету управління здатні формувати програму своїх подальших дій.

За характером операцій, які виконуються, ПР розділяють на: виробничі роботи – які виконують основні операції (зварювання, фарбування, збирання і т.п.); підйомно-транспортні (допоміжні) роботи, що виконують дії типу взяти-перенести – покласти; універсальні роботи – що виконують різнорідні технологічні і допоміжні операції.

За ступенем спеціалізації роботи ділять на: спеціальні, що виконують визначені операції; цільові, що виконують технологічні операції одного типу; багатоцільові, що виконують різні основні і допоміжні операції.

За вантажопідйомністю роботи ділять на: надлегкі (до 1 кг вантажопідйомності); легкі (до 10 кг); середні (до 200 кг); важкі (до 1000 кг); надважкі (понад 1000 кг).

За типом приводів ПР ділять на: електромеханічні; пневматичні; гідравлічні; комбіновані.

За типом виконання ПР ділять на: нормального виконання; пилозахищеного виконання; теплозахищеного виконання; вибухобезпечного виконання.

2.4 Основні технічні показники промислових роботів

Тип ПР характеризується числом маніпуляторів, вантажопідйомністю, числом ступенів рухливості, класом точності і типом виконання, типом робочої зони і т.п.

Вантажопідйомність розраховують як сумарну вантажопідйомність його рук. Для деяких типів ПР важливим є зусилля, що розвивається виконавчим механізмом (зусилля затиску об'єкта, крутний момент і т.п.).

Число ступенів рухливості ПР – сума можливих координатних рухів об'єкта маніпулювання щодо опорної системи. Від числа ступенів свободи залежать:

- маневреність маніпулятора – можливість обходу рукою перешкод і здатність маніпулятора до виконання складних дій;

- мобільність маніпулятора;

- коефіцієнт сервісу маніпулятора – можливість підходу захоплюючого пристрою до заданої точки з різних напрямків.

Точність позиціонування – відхилення заданої позиції виконавчого механізму від фактичної при багаторазовому позиціонуванні.

Робоча зона ПР – простір, у якому може знаходитися робочий орган маніпулятора при роботі.

Система координатних переміщень визначає кінематику основних рухів і форму робочої зони.

При роботі декількох ПР як характеристика робототехнічного комплексу (РТК) наводиться зона спільного обслуговування.

2.5 Використання роботів і РТК у харчовій промисловості

Основне завдання ПР у харчовій промисловості – зв'язок між транспортно-вантажними потоками і технологічними операціями.

ПР і РТК використовуються для розвантаження, завантаження контейнерів, доставки тари, перевантаження виробів з конвеєрних систем на інших транспортних засобів, укладання виробів на піддони, тару, завантажувальні позиції технологічного устаткування.

Приклади використання:

1. Відбір проб.

2. Укладання хліба в лотки.

3. Укладання цукерок у коробки.

4. Складання коробок в ящики з гофрокартону.

5. Складання ящиків на піддони (рис. 3.2).

6. Декоративне оформлення тістечок (рис. 3.3).

7. Укладання пивних і молочних пляшок у ящики.

Рисунок 2.2 – Робот «Акма-392» з механічним захоплюючим пристроєм для укладання ящиків на піддони.

Рисунок 2.3 – Робот для декоративного оформлення тістечок і тортів фірми «Фанук» (Японія).

Дата добавления: 2014-12-07