Расчет рабочей нагрузки

При расчете нагрузки вводят упрощающую модель, показанную на рисунке 2.3. В этой модели нагрузка заменена эквивалентным вращающимся маховиком, который отделен от приводного двигателя приводным редуктором.

Рисунок 2.3 – Расчетная модель привода

Со стороны нагрузки в этой модели следует найти динамический момент нагрузки M_дин и статический момент нагрузки М_ст.

Динамический момент нагрузки может быть найден по следующей формуле

(2.1)

где – момент инерции нагрузки;

– максимальное ускорение вращения вала нагрузки.

Момент инерции для зубчато-реечной передачи определяется так

(2.2)

Подставляя в (2.2) границы интервала по массе из таблицы 1.1, получаем границы изменения момента инерции.

Переход от линейных перемещений рейки к вращательным движениям вала осуществляется по формулам

(2.3)

(2.4)

Величина статического момента в большей степени зависит от конструктивных особенностей. В механизме подъема и опускания данного робота предлагается использование пружинных уравновешивателей [1, с. 22]. Тогда статический момент определится по формуле

(2.5)

Без вывода формула, получаемая из моментов (2.1) и (2.5), для выбора мощности двигателя выглядит так [1, с. 24]

(2.6)

где g – ускорение свободного падения ().

Так как подстановка известных значений в формулы – задача тривиальная, то весь численный расчет выведен в приложение А 1. Здесь мы лишь ограничимся сводной таблицей.

В таблицу 2.2 выведены все интересующие нас значения из приложения по двум траекториям.

Таблица 2.2 – Сводная таблица по рабочей нагрузке

1-ая траектория	2-ая траектория	Общие^*
Мдин, Н∙м	P, Вт	, рад/с	, рад/с^2	Мдин, Н∙м	P, Вт	, рад/с	, рад/с^2	JΣ, кг∙м^2	Мст, Н∙м
25,692		0,776	0,685	38,538		1,165	1,028	16,7	37,5	130,8	294,3
* интервалы изменения

Дата добавления: 2015-04-29