Итоговый алгоритм

1. Расчет чисел :

(3.10.47)

Эти числа можно также находить непосредственно из схемы в переменных состояния.

2. Вычисление матриц :

(3.10.48)

3. Вычисление . Если - вырождена, то задача разделения каналов не имеет решения.

4. Вычисление матриц :

. (3.10.49)

5. Построение матрицы :

. (3.10.50)

6. Расчет коэффициентов характеристических уравнений каналов, то есть строк . Для этого предварительно должны быть заданы наборы желаемых собственных чисел по каждому из каналов, после чего в соответствии с равенством

(3.10.51)

следует рассчитать

(3.10.52)

и сформировать матрицу

.

7. Расчет (построение в соответствии с выбранным базисом) матрицы и вычисление ее собственных чисел.

8. Принятие решения о необходимости завязки каналов для коррекции собственных чисел полинома . В случае необходимости - выбрать канал для коррекции и далее провести для него расчет по методике синтеза системы с одним входом. В конечном итоге должна быть получена - полная матрица обратной связи промежуточной системы в базисе .

9. Расчет матрицы по заданным коэффициентам

(3.10.53)

и

. (3.10.54)

10. Расчет матрицы обратной связи промежуточной системы в исходном базисе:

(3.10.55)

11. Расчет результирующей матрицы обратной связи:

. (3.10.56)

12. Расчет матрицы передаточных коэффициентов по вектору командных сигналов:

. (3.10.57)

Вектор управления формируется традиционным образом:

. (3.10.58)

При необходимости может быть синтезирован идентификатор (наблюдатель) неизмеряемых координат вектора состояния.

3.11.Основы построения идентификаторов состояния (на­блюдателей)

Дата добавления: 2015-03-31