Дифференциальный выход контроллера (D-контроллер)

Интегральный выход контроллера (I -контроллер)

Интегральная составляющая используется, чтобы предотвратить постоянное присутствие этой разницы. Интегральная составляющая выхода добавляет время к выходному воздействию. Например, если разница постоянно присутствует, величина управляющего воздействия продолжает расти, т.к. она зависит от суммы времён. Наоборот, если величина управляющего воздействия растёт, то величина отклонения падает. Процесс продолжается, пока разница не станет равной нулю.

Дифференциальная составляющая оценивает скорость изменения отклонения системы. Она ещё называется дифференцированием разности. Если скорость изменения отклонения увеличивается быстро, управляющее воздействие будет большим. Величина управляющего воздействия должна быть только, когда есть изменение отклонения во времени.(т.е. время дифференцирования д.б. маленьким).

PID контроллер - простейшая реализация ОС. Он обладает способностью уменьшить остаточное отклонение через интегральную составляющую, и предусмотреть будущее через дифференциальную. PID и PI достаточны для многих процессов. PID часто используется вместе с логикой, последовательностными функциями, функциональными блоками для построения автоматизированных систем в энергетике, транспорте.

Предположим, что выход растёт, когда вход растёт. Принцип ОС:Возрастание входа, когда ошибка + и убывание, когда отрицательна. Это отрицательная ОС, т.к. вход противоположен выходу. PID это более общая форма ОС. Когда ошибка маленькая, PV стремится к SP.

Практически все PID регуляторы сейчас основываются на микропроцессорах и имеют возможность настройки.

Дата добавления: 2014-01-03