Устройство промышленного робота

Рисунок 20 – Структурная схема промышленного робота с трехподвижным манипулятором

Манипулятор промышленного робота по своему функциональному назначению должен обеспечивать движение выходного звена и закрепленного в нем объекта манипулирования в пространстве по заданной траектории и с заданной ориентацией.

Для выполнения этого требования основной рычажный механизм манипулятора должен иметь не менее шести подвижностей, причем движения по каждой из них должно быть управляемым.

Наиболее простые манипуляторы имеют две и три степени подвижности. Основной механизм руки манипулятора состоит из неподвижного звена – 0 и трех подвижных звеньев – 1,2,3. Механизм этого манипулятора соответствует цилиндрической системе координат.

В этой системе звено – 1 может вращаться относительно звена – 0 (относительное угловое перемещение j₁₀), звено – 2 перемещается по вертикали относительно звена – 1 (относительное линейное перемещение S₂₁), звено – 3 перемещается в горизонтальной плоскости относительно звена – 2 (относительное линейное перемещение S₃₂).

На звене – 3 закреплено захватное устройство или схват, который предназначен для захвата и удержания объекта манипулирования и ориентации в пространстве.

Звенья основного рычажного механизма (манипулятора) образуют между собой три одноподвижных кинематических пары (одну вращательную – А и две поступательные – В и С) и могут обеспечивать перемещение объекта в пространстве без управления его ориентацией.

Дата добавления: 2014-01-04