Основні поняття про системи управління роботами

1 Поняття про систему управління промисловими роботами та її склад.

2 Класифікація систем управління промисловими роботами.

3 Структурні схеми систем управління промисловими роботами.

Основне призначення системи управління ПР є у формуванні певної послідовності його дії і забезпечення автоматичної роботи всіх механізмів відповідно до заданої програми. Система управління забезпечує зв'язок робота з технологічним устаткуванням, яке він обслуговує. Задана програма визначає порядок різних рухів робота і реалізується за допомогою різних засобів електро-, пневмо- або гідроавтоматіки залежно від вживаного типу приводу.

Таблиця 1 - Структура системи програмного управління промисловим роботом
Пристрій	Виконувані функції
Введення управляючої програми	Сприйняття (прочитування) з програмоносія управляючої програми, що містить всю інформацію, необхідну для роботи ПР
Запам’ятовуючий	Запис, зберігання і видача всієї управляючої програми, або окремих її частин
Введення управляючої програми	Занесення інформації управляючої програми в запам’ятовуючий пристрій на зберігання
Зберігання управляючої програми	Запам'ятовування, фіксація і тривале зберігання управляючої програми на програмоносії
Перетворювально-передавальний	Перетворення управляючої програми у вигляд, необхідний для управління силовим приводом
Силовий привод	Посилення потужності управляючої дії і їх передавання на двигуни окремих ступенів рухливості ПР і (при необхідності) на зовнішнє технологічне устаткування
Зворотного зв’язку	Сприйняття від датчиків і перетворення інформації про параметри, стан зовнішнього середовища і функціонування механізмів і систем ПР у вигляд, зручний для порівняння із значеннями цих параметрів, заданими програмою, що управляє
Порівняння	Порівняння інформації про стан зовнішнього середовища і параметрів функціонування окремих механізмів і систем ПР із заданими управляючою програмою значеннями і вироблення сигналу помилки на підставі порівняння вхідного сигналу управляючої програми і сигналу, отриманого від пристрою зворотного зв'язку
Управління	Автоматичне управління роботою всіх частин СПУ відповідно до заданого режиму і програми
Пульт управління	Частина пристрою управління, що дозволяє операторові задавати необхідні режими роботи СПУ, контролювати її і забезпечувати введення інформації управляючої програми безпосередньо в запам'ятовуючий пристрій