Анализ качества САУ по переходной характеристике

Склонность системы управления к колебаниям, а, следовательно, и запас устойчивости может быть охарактеризован максимальным отклонением значения регулируемой величины от установившегося значения. Рассмотрим график переходной характеристики и отметим основные показатели.

Здесь - величина перерегулирования. При анализе используют ее абсолютное или относительное значение:

.

h(¥) - установившееся значение регулируемой величины. В большинстве случаев считается, что запас устойчивости является достаточным, если перерегулирование < 30%. В ряде случаев допускается до 70%. Быстродействие системы управления может определяться по длительности переходного процесса T_рег. Длительность переходного процесса определяется как время, протекающее от момента приложения на вход системы управления единичной ступенчатой функции до момента начала выполнения неравенства:

| h(t) - h(¥) | £,

где – статическая ошибка. Иногда в качестве требования, накладываемого на работу системы управления, может задаваться допустимое число колебаний за время регулирования. Остановимся на ряде оценок качества работы системы управления:

- t_зап. - время запаздывания - отрезок времени между моментом приложения входного воздействия и моментом времени, при котором величина выходного сигнала станет равной половине установившегося значения.

- t_н - время нарастания - отрезок времени между точкой пересечения оси времени с касательной проведенной к кривой в точке ½ h(¥) и координатой на оси времени точки пересечения указанной касательной с горизонтальной кривой соответствующей установившемуся значению регулируемой величины h(¥).

- время срабатывания - время между моментом приложения входного воздействия и точкой пересечения переходной характеристики с h(¥).

Дата добавления: 2014-01-05