Точность в установившихся режимах

ЦЕНКА КАЧЕСТВА РЕГУЛИРОВАНИЯ

ЗАПАС УСТОЙЧИВОСТИ

Для нормального функционирования всякая САР должна быть достаточно удалена от границ устойчивости и иметь достаточный запас устойчивости. Необходимость этого обусловлена:

Идеализацией и уравнением элементов САР

Линерализацией

Погрешностями в определении параметров элементов и изменением параметров при эксплуатации (вследствие старения следовательно устойчивой по расчету САР в действительности может оказаться неустойчивой).

В следящих системах запас устойчивости необходим еще и для хорошего качества регулирования.

О запасе устойчивости можно судить по расположению полюсов передат. Функции: чем дальше они отстоят от мнимой оси (в левой полуплоскости), тем больший запас устойчивости.

Устойчивость САР обеспечивает затухание переходных процессов. Помимо устойчивости необходимо чтобы в установившихся режимах регулируемая величина была достаточно близка к заданному значению, т.е. обеспечивалась требуемая точность регулирования. Также нужно, чтобы затухание каждого переходного процесса было достаточно быстрым и с допустимым отклонением регулируемой величины, т. е. обеспечивалось бы требуемое качество переходных процессов.

Точность установившихся режимов и качество переходных процессов в совокупности определяют качество регулирования.

Всякая реальная система действует при различных значениях задающего воздействия и
возмущений, при различном характере их изменения. Чем меньше при этом отклонение
регулируемой величины от заданного значения (рассогласование), тем выше качество
регулирования.

Точность оценивается отсутствием или наличием рассогласования в различных установившихся режимах и коэффициентами ошибки.

Сложнее проблема оценки переходных процессов. Используют прямые оценки переходного процесса, вызываемого наиболее характерным единичным ступенчатым воздействием, и приближенные косвенные оценки качества: частотные, интегральные и корневые.

Ошибка (рассогласование) САР – отклонение регулируемой величины от заданного значения.

Ошибка (рассогласование) САР имеет две составляющих:

x = x_g + x_f

Здесь x_g — ошибка воспроизведения задающего воздействия; x_f — ошибка, создаваемая возмущением. Ошибки, обусловленные нечувствительностью регулятора [прежде всего наличием зоны нечувствительности у датчика и элемента сравнения], а также ошибки, связанные с неидеальной линейностью элементов регулятора, игнорируются. Их устранение связано с повышением класса точности элементов регулятора, что ведет к повышению стоимости регулятора, а порой и невозможно. [Иногда эти дополнительные погрешности рассматривают, как влияние неких возмущений]

Система, в которой постоянное внешнее воздействие создает ошибку в установившемся режиме, называется статической. Если постоянное внешнее воздействие не создает установившейся ошибки, то система астатическая относительно этого воздействия.

Дата добавления: 2014-01-05