Коригування імпульсних систем

ПЛАН

ЛЕКЦІЯ №7. Письмові джерела історичного краєзнавства

1. Найважливіші відомості про писемність і давньоруські рукописи, матеріал рукописів.

2. Літописи та їх зовнішнє оформлення, методи їх написання та зберігання.

3. Зародження книгодрукування та його поширення на Україні і Прикарпатті.

4. Періодична преса та видання, їх використання в краєзнавчій роботі.

5. Архіви та їх фонди.

Книга – морська глибина.

Хто в них пірне аж до дна,

Той, хоч і труду мав досить,

Дивнії перли виносить.

І.Франко

1. Загальновідомо, що виникнення і розвиток писемності історія людства значно прискорила свій рух до цивілізації, бо перші письмові документи появилися всього сім тисяч років тому. Запровадження письма дозволило зберігати і примножувати колективну пам’ять людства, і сама писемність дозволила нагромадити досвід цивілізації і передавати його новим поколінням.

В ранньому середньовіччі в Західній Європі єдиною письмовою була латина (з VІІІ – ХІХ ст.). Слов’янська писемність мала дві різновидності – глаголиця і кирилиця. Глаголиця застосовувалася головним чином в південно-західних слов’ян. На основі кирилиці розвивалася російська, українська, білоруська, сербо-хорватська і македонська писемність. Детальніше розвиток слов’янської писемності вивчається в курсі палеографії.

Кирилиця була візантійським алфавітом ІХ ст., яка доповнена кількома буквами відповідно до звуків слов’янської мови. Цифри позначалися буквами алфавіту з позначкою над нею (титло). У Х – ХІ ст. кирилиця мала 43 букви, з яких 25 запозичені з візантійського уставу, а 18 передавали звуки старослов’янської мови. Алфавіти і графіка написання букв міняються в 1708–1710, 1735, 1758, 1918–1919 рр. Знято дванадцять непотрібних чи віджилих букв і введено дві нові – «И» (рос., 1735 р.) і «Е» (рос.,) (з 1956 р.). Петро І увів в 1708–1710 рр. замість старослов’янського напівуставу «гражданський», тобто цивільний шрифт.

Учитель-краєзнавець для того, щоб визначити дату та історичну цілісність рукопису повинен орієнтуватися про що писали в давніх рукописних книгах, хто був замовником цих дорогих книг, як оформляли рукописи в різні часи, на чому, чим і як писали в той чи інший історичний період. Самими найдавнішими пам’ятками писемності на Русі, написані кирилицею із тих, що дійшли до наших днів є рукописна книга написана в 1057 р. «Остромирове Євангеліє». Ця книга написана для новгородського посадника Остромира київським дяком Григорієм. Вона великого формату, написана на пергаменті рівним красивим уставом і проілюстрована мініатюрами. Другою і третьою книгами на Україні-Русі є «Ізборник» князя Святослава Ярославовича, написана в Києві в 1073 р. і вдруге переписаний з добавленими статтями в 1076 р. Це збірник молитов, церковних текстів і повчань релігійного і побутового порядку.

В Х – ХІ ст. на Русі переважали переклади книг з грецької мови релігійного змісту. Книги часто оздоблювалися і прикрашалися дорогоцінними каменями і золотом, мається на увазі палітурки. Це зумовлювало, як правило, до їх загибелі, бо під час воєн мародери буквально обривали з книг цінні переплети.

Власниками, тобто замовниками книг, було як духовенство, так і так звані «мирські» люди, тобто князі, бояри, міщани. В середні віки серед рукописних книг були поширені родовідні книги, куди входять різноманітні документи княжих і боярських фамілій.

Всі давні рукописні книги написані особливими почерками, де ретельно виписувалася кожна буква. Це уставне письмо. В кінці рукопису літописець деколи вказував час і місце створення книги, ім’я замовника і своє ім’я. Основним матеріалом, на якому написані давні рукописи, були пергамент, папір і береста (березова кора, які спеціально обробляли).

Пергамент використовувався до ХІV – ХV ст. і був витіснений більш дешевим папером. Пергамент виготовлявся з телячої, баранячої або козячої шкіри і був дуже дорогим. Папір почав використовуватися з другої половини ХІV ст., але іноземного виробництва з Італії, Франції. Із запровадженням книгодрукування в ХVІ ст. виробляється і вітчизняний папір, але використовувався папір з Німеччини, Польщі і Голландії. Папір використовувався з водяними записами, або філігранями, по яких можна встановити дату рукопису або книги, місця його виготовлення.

На папері писали в основному гусячим пером, яке виникло десь в ХІІ ст. Стальні пера були завезені з Англії в 1818 р., а масово застосовувалися з середини ХІХ ст. Олівець, по рос. «карандаш» (з тюркського «кара» – чорний і «таш» – камінь) відомий з ХVІ ст. (вперше використовували в Італії і Франції). Це графіт вставлений спочатку у свинець, а потім в дерево. Рукописних книг за часів Київської Русі було звичайно більше ніж гадають вчені, бо до наших днів їх дійшло кілька сотень (за деякими даними 250 екземплярів), яких 30 унікальних. Одні називають їх тисячами, інші десятками тисяч, треті сотнями тисяч. Наприклад, в коментарі і передмові до факсимільного видання «Остромирового Євангелія» називається 150 тис. рукописних книг, створених на Русі за кілька століть. Серед їх творців відомі імена літописців Нестора, Лаврентія і Тимофія. Автор Галицько-Волинського літопису під 1205 р. зазначає, що в Галичі на початку ХІІІ ст. був «премудрий книжник» Тимофій, який походив з Києва. Для письменних людей, для діяльності книжників сприятливий грунт був не тільки в Києві, а й на периферії, яка теж втягувалася в процес культурного ренесансу.

Історія через літописців донесла до нас відомості про існування, зокрема в Софії Київській, заснованої Ярославом Мудрим на початку ХІ ст., першої на Русі бібліотеки, доля якої і досі лишається невідомою. В глибині Софійського собору, збудованого в 1037 р. і досі стоїть мармурова гробниця Ярослава Мудрого. Точна дата заснування першої на Русі бібліотеки невідома. Є версія, що вона загинула під час пожежі 1124 р., яка знищила майже весь Київ. Є припущення, що бібліотека була пограбована і знищена татаро-монголами під час захоплення ними Києва 6 грудня 1240 р. Дослідники гадають, що в бібліотеці було біля 500 рукописних книг, які більше 12 років писали 20 майстрів-літописців. Але ця версія документально не підтверджена.

Спочатку згадаємо про винайдення книгодрукування, яке припадає на німецьке місто Майнц, де Йоганн Гутенберг (1400–1468) на примітивному дерев’яному станку надрукував першу друковану книгу. Він придумав «Літери» – металічні бруски з випуклим зображенням букви або цифри на кінці. Матриця – особлива формочка для відливання цих самих букв. Букви розміщували на скриньках в набірних касу, при допомозі якої здійснювалася верстка, яка буква за буквою., слово за словом. А потім і рядки перетворювалися в друковані форми розміром в одну сторінку. Цю форму покривали фарбою і при допомозі станка-преса на папері робили чисельні відбитки.

Загальна мета коригування імпульсних систем полягає у забезпеченні стійкості, заданої точності роботи в усталеному режимі та задовільної якості перехідних процесів.

Корегування можна здійснювати за рахунок змінювання параметрів системи без зміни її структури або за рахунок уведення додаткових корегувальних ланок. Своєю чергою, корегувальні ланки можуть бути безперервними або дискретними.

Найпростішим способом корегування є змінювання коефіцієнта під­силення розімкнутої системи, який впливає практично на всі влас­тивості системи.

Значення коефіцієнтів підсилення , при яких система зберігає стійкість, можна визначити за будь-яким критерієм стійкості, якщо використати умови, за яких система перебуває на межі стійкості.

Приклад. Передаточна функція розімкнутої системи

Визначити, при яких значеннях коефіцієнта імпульсна система стійка у замкнутому стані.

Розв'язання. Характеристичне рівняння замкнутої системи

Виконаємо w-перетворепня

і визначимо характеристичне рівняння

Згідно з критерієм Гурвіца система другого порядку стійка, якщо всі коефіцієнти характеристичного рівняння будуть додатними, тобто

Останні дві умови виконуються при будь-яких додатних значеннях З першої умови отримаємо , тобто імпульсна система стійка ли­ше при .

Коефіцієнт підсилення розімкнутої системи, що забезпечує ба­жаний показник коливальності , можна визначити так. Записуєть­ся передаточна функція розімкнутої системи

і на комплексній площині будується амплітудно-фазова характерис­тика за допомогою підстановки для діапазону частот (рис. 2). Після цього з початку координат проводиться пряма під кутом до від'ємної дійсної півосі і буду­ється коло радіусом з центром на від'ємній дійсній півосі так, щоб воно було дотичним одночасно до амплітудно-фазової характе­ристики і прямої

Рис. 2

Потрібне значення коефіцієнта підсилення

де М – бажаний показник коливальності.

Коригування імпульсної системи за рахунок введення корегувальних пристроїв полягає в змінюванні частотних характеристик систе­ми з метою максимального їх наближення до бажаних. Коригувальні пристрої можуть бути безперервними або дискретними.

Безперервний корегувальний пристрій можна вводити послідо­вно з ланками незмінюваної частини системи, паралельно деяким з них, а також у вигляді зворотного зв'язку, що охоплює всю систему або частину її ланок.

Визначення параметрів послідовного корегувального пристрою становить у загальному випадку досить складну задачу, тому що пе­редаточна функція корегувального пристрою під час розрахунку включається в передаточну функцію приведеної безперервної части­ни. У найпростіших випадках при досить високій частоті квантуван­ня і великій інерційності безперервної частини системи, коли виконується умова

де – частота квантування; – найбільша частота вхідної дії; – смуга пропускання безперервної частини; імпульсну систему можна замінити безперерв­ною, динаміка якої близька до імпульсної. У цьому разі згідно з виразом при і

(4)

або

де –частотні характеристики: бажана, корегувального пристрою, безперервної частини вихідної системи; –коефіцієнт передачі імпульсного елемента.

З урахуванням тривалості імпульсів вираз (4) матиме вигляд

або

Зобразимо структурну схему еквівалентної безперервної системи з послідо­вним корегувальним пристроєм

Після заміни імпульсної системи безперервною, синтез послідовного корегувального пристрою можна виконати методами, розроб­леними для безперервних систем, зокрема методом логарифмічних частотних характеристик.

Розглянемо тепер корегувальний пристрій, що вмикається па­ралельно безперервній частині системи (рис, а). Якщо пере­нести вузол через ланку , то дістанемо структурну схему, (рис, б),

Рис. 3

де –передаточна функція приведеної безперервної частини; ­– передаточна функція приведеного паралельного корегувального кола. Тоді передаточна функція ро­зімкнутої імпульсної системи матиме вигляд

а бажана частотна функція

(5)

З виразу (5) можна визначити частотну характеристику пара­лельного корегувального кола, якщо відома бажана частотна харак­теристика :

Після цього за виглядом знайденої частотної характеристики ви­значається передаточна функція , схема коректувальної ланки та її параметри.

Корегувальні ланки імпульсної дії вводяться після імпульсного елемента. Найчастіше корегувальні ланки – це цифрові корегува­льні пристрої (цифрові регулятори).

Дата добавления: 2014-01-07