Ланки з неоднозначною характеристикою

Це такі ланки, що мають люфт або сухе тертя в елементах САК. Їх особливістю є залежність u не тільки від e у даний момент, але й від напрямку її зміни (зростає вона чи зменшується), тобто від знака похідних.

Рис.5. Неоднозначна нелінійна характеристика

або

Приклад 3. Механічна модель елемента із зазором (люфтом, мертвим ходом).

Рис.6

Модель рис.6 відрізняється від моделі рис.2 відсутністю пружини на вихідному валі. Ця конструктивна деталь суттєво змінила характер нелінійності. При зміні напрямку руху задавального вала завжди (в будь-якому положенні обох валів) порушується зчеплення між валами, і рух керованого вала в новому напрямку починається всякий раз тільки після переміщення на величину всього зазору у з’єднувальній вильці.

Приклад 4. Механічна модель нелінійного елемента з сухим тертям між рухомими елементами механізму.

Рис.7. Неоднозначна нелінійна характеристика, зумовлена силами сухого тертя гальмівних колодок

Керований і керуючий вали зв’язані пружиною. Керований вал затиснутий між гальмівними колодками. Кути повороту валів є відповідно вхідною й вихідною величиною. При обертанні керуючого вала рух керованого вала починається тільки після того, коли момент пружних сил закрученої пружини стане більшим за момент сил тертя. Зміна напрямку руху керованого вала здійснюється тільки тоді, коли керуючий вал закрутить пружину у протилежний бік на ту ж величину. Ширина зони застою дорівнює подвійному значенню моменту сил тертя, поділеному на коефіцієнт жорсткості пружини (момент, що розвиває пружина при закручуванні її на кут рівний одиниці).

Дата добавления: 2014-01-07