Лекция 31

Читать

Часто в промышленности используют ПИД-регуляторы. Реальный ПИД-регулятор – это последовательное соединение ПИ-регулятора и КУ с опережением по фазе, но с малым значением α ≈ 0,

W₂ (p)=k₂ .

КУ с опережением по фазе дает увеличение запаса устойчивости по фазе, повышает быстродействие.

Типично, что процесс проектирования с помощью метода формирования ЛЧХ разомкнутой системы является итеративным, т.к. полученные в результате первой итерации результаты не удовлетворяют заданным требованиям (как, например, в лабораторной работе №4).

Алгоритм итеративного процесса проектирования с помощью коррекции с опрежением-запаздыванием по фазе:

· Шаг 1: Коррекция с запаздыванием по фазе.

Добавить КУ с западыванием по фазе или ПИ – регулятор, чтобы обеспечить требуемый наклон низкочастотной асимптоты. Если задана частота среза, то за счет выбора нуля обеспечить малый сдвиг по фазе (-5⁰) – (-10⁰), вносимый на частоте среза этим КУ или ПИ-регулятором.

· Шаг 2: Коррекция с опережением по фазе.

Использовать КУ с опережением по фазе, чтобы получить требуемый запас устойчивости по фазе.

· Шаг 3: Настройка коэффициента усиления.

Обычно необходимо «приподнять» или «опустить» логарифмическую амплитудно-частотную характеристику для получения желаемой частоты среза.

Настройка коэффициента усиления в шаге 3 оставляет фазо-частотную характеристику неизменной, но может нарушить требуемый вид низкочастотной асимптоты (необходимо перенастроить параметры КУ с запаздаыванием по фазе) Итеративный метод!

Дата добавления: 2014-01-07