Методика синтеза модального регулятора

1. Составить матрицу описания объекта в виде (27.1) и определить матрицы и ;
2. Определить управляемость объекта с помощью (27.5) и (27.6). Если объект полностью управляем, то можно синтезировать модальный регулятор.
3. Записать:
• матрицу в буквенном виде.
• матрицу (27.4)
• характеристический полином

(27.7)

коэффициенты которого зависят от элементов матриц и и неизвестных коэффициентов от до .

1. Назначить желаемый характеристический полином:

(27.8)

Удобно в качестве желаемого взять стандартный полином:

.

Для этого:

· задаем тип полинома (определяющий коэффициенты ) исходя из требований к виду передаточной характеристики. Например, если необходимо , то следует выбирать биномиальный полином.

· Определяем параметр , исходя из требований быстродействия системы с модальным регулятором. Например, пусть заданы , , система третьего порядка. По справочнику для биномиального полинома третьей степени нормированное время регулирования , , отсюда: ; .

Тогда находим:

;

;

………….

.

1. Из равенства , составляем систему алгебраических уравнений:

решая которую находим коэффициенты .

Дата добавления: 2014-01-07