Інтегруючі ланки

Розрізняють два види інтегруючих ланок: ідеальні і реальні. Загальною особливістю інтегруючих ланок є пропорційність похідної вихідної величини миттєвому значенню вхідної величини. Причому, у ідеальної інтегруючої ланки пропорційність існує у будь-який момент часу після подачі стрибкоподібного сигналу, а у реального - тільки після завершення перехідного процесу.

(1) Ідеальна інтегруюча ланка: , , T – постійна часу ідеального інтегратора.

(2) Реальна інтегруюча ланка:

- ПФ ідеальне: , реальне

ідеальне (1)

реальне (2)

Перехідна функція ідеального інтегратора лінійно зростає з часом. Швидкість росту зворотно пропорційна постійною часу інтегратора. Вихідний сигнал інтегратора досягає рівня стрибкоподібної функції за час, що дорівнює постійній часу Т інтегратора.

(1) (2)

(1) (1)

(2) (2)

(1) (2)

Інтегруючі властивості властиві всім об'єктам керування, в яких відбувається накопичення речовини або енергії без її одночасної віддачі в навколишнє середовище. Класичним прикладом об'єкту з інтегруючими властивостями є резервуар з рідиною (рис. 3.13, а), якщо в якості вхідноі змінної розглядати подачу рідини Q (м3/с), а вихідної - рівень рідини h (м).

Інтегруючими ланками є також різні виконавчі двигуни і механізми - пристрої, які переміщають регулюючі органи (шибери, заслінки, вентилі і т. д.).

Загальні властивості і особливості інтегруючих ланок:

1.Після подачі стрибкоподібного вхідного впливу вихідна змінна у(t) необмежено зростає і після закінчення перехідного процесу змінюється по лінійному закону .

При знятті вхідного впливу вихідна змінна зберігає досягнуте значення, тому інтегруючі ланки можна використовувати як елементи, що запам'ятовують (елементів з пам'яттю).

2. У передавальну функцію обов'язково входить співмножник 1/p, тому , а .

3. Інтегруючі ланки, є фільтрами низької частоти; у режимі гармонійного коливання вони вносять від’ємні фазові зсуви.

Дата добавления: 2014-01-07