КАТЕГОРИИ: Архитектура-(3434)Астрономия-(809)Биология-(7483)Биотехнологии-(1457)Военное дело-(14632)Высокие технологии-(1363)География-(913)Геология-(1438)Государство-(451)Демография-(1065)Дом-(47672)Журналистика и СМИ-(912)Изобретательство-(14524)Иностранные языки-(4268)Информатика-(17799)Искусство-(1338)История-(13644)Компьютеры-(11121)Косметика-(55)Кулинария-(373)Культура-(8427)Лингвистика-(374)Литература-(1642)Маркетинг-(23702)Математика-(16968)Машиностроение-(1700)Медицина-(12668)Менеджмент-(24684)Механика-(15423)Науковедение-(506)Образование-(11852)Охрана труда-(3308)Педагогика-(5571)Полиграфия-(1312)Политика-(7869)Право-(5454)Приборостроение-(1369)Программирование-(2801)Производство-(97182)Промышленность-(8706)Психология-(18388)Религия-(3217)Связь-(10668)Сельское хозяйство-(299)Социология-(6455)Спорт-(42831)Строительство-(4793)Торговля-(5050)Транспорт-(2929)Туризм-(1568)Физика-(3942)Философия-(17015)Финансы-(26596)Химия-(22929)Экология-(12095)Экономика-(9961)Электроника-(8441)Электротехника-(4623)Энергетика-(12629)Юриспруденция-(1492)Ядерная техника-(1748) |
Дискретная модель ПИД-регулятора
Реализация ПИД-регулятора При реализации регулятора необходимо принять во внимание много различных факторов. Прежде всего следует разработать дискретную модель регулятора и определить соответствующую частоту выборки. Амплитуда выходной величины регулятора должна быть "реалистичной", т. е. находиться между минимальным и максимальным допустимыми значениями. Это ограничение вызывает дополнительные проблемы при реализации и эксплуатации. Во многих приложениях должен быть ограничен не только выходной сигнал, но и скорость его изменения из-за физических возможностей исполнительных механизмов и предотвращения их чрезмерного износа. Изменение настроек параметров и переключение с автоматического режима работы на ручной или другие изменения условий эксплуатации не должны приводить к возмущениям регулируемого процесса. Все эти проблемы рассмотрены в этом разделе. Регуляторы можно создать по аналоговой технологии на базе операционных усилителей или, что становится все более распространенным, как цифровые устройства на основе микропроцессоров. При этом они имеют практически одинаковый внешний вид — регулятор заключен в небольшой прочный корпус, который допускает установку в промышленной среде. Для того чтобы аналоговый регулятор реализовать программно, необходима его дискретная модель. Для этого применяются те же методы, которые описаны в разделе 5.4 для низкочастотных и высокочастотных аналоговых фильтров и их преобразования в цифровые. Если регулятор первоначально проектируется на базе аналогового описания, а затем строится его дискретная модель, при достаточно малых интервалах выборки производные по времени заменяются конечными разностями, а интегрирование — суммированием (раздел 3.4). Этот подход будет использован и в данном случае. Ошибка выходной величины процесса [уравнение (6.1)] вычисляется для каждой выборки Предполагается, что интервал выборки h является постоянным. Любые изменения сигнала, которые могли подойти в течение интервала выборки, не учитываются (разделы 5.1.3 и 5.1.4). Существует два типа алгоритма регулятора — позиционный и приращений.
Дата добавления: 2014-01-07; Просмотров: 379; Нарушение авторских прав?; Мы поможем в написании вашей работы! Нам важно ваше мнение! Был ли полезен опубликованный материал? Да | Нет |