Методы настройки регуляторов

Модальные цифровые регуляторы для объектов с запаздыванием

Лекция 8.

Модальные цифровые регуляторы реализуют наиболее совершенную структуру астатического регулятора состояния. Для компенсации запаздывания в эту структуру вводится определитель выходных сигналов объекта управления. Использование теории модального цифрового управления позволяет существенно упростить расчет параметров астатического регулятора состояния.

• Частотные способы настройки;
• Инженерные методы настройки;
• Настройка методом Циглера –Николса

Инженерный метод расчета разработан эмпирическим путем. Разработан Всесоюзным электротехническим институтом измерений.

Параметры настройки	Формулы для регуляторов	Характеристика объекта
П	ПИ	ПИД
δ=1/ k p T и T D	εобτоб -	1,1εобτоб 3,3εобτоб	0,8εобτоб 2,5τоб τоб	0< τоб/ T об<0,2
δ=1/ k p T и T D	2,6 k об(τоб/ T об-0,08)/ (τоб/ T об+0,6)	3,7 k об(τоб/ T об-0,13)/ (τоб/ T об+1,5) T об τоб	0,2< τоб/ T об<1,5
-	0,8 T об
δ=1/ k p T и T D	2 k об -	2 k об 0,6τоб	1,7 k об 0,7τоб τоб	τоб/ T об>1,5

Здесь ε_об= k _об/ T _об

Следующие формулы демонстрируют ещё один подход к решению инженерных задач:

Для

Для

Для

Для

Тип регулятора	KP	Tи	Tд
P	0,5 KKR	–	–
PI	0,4 KKR	0,85 TK	–
PID	0,6 KKR	0,5 TK	0,12 TK

Метод Циглера-Николса

Основан на том что пропорциональная часть проводит систему к автоколебаниям. Метод позволяет определить границы автоколебаний.

1) Устойчивость пропорционального регулятора Кп=Кпмах,Ти=бесконеч.Тд=0.

2)Включение Обратной связи в систему и наблюдение за выходной переходной характеристикой

3)Если расходящиеся колебания, уменьшить коэффициент пропорциональности, пока не будут автоколебания с одинаковой амплитудой.

4)если затухающие автоколебания, то увеличить коэффициент пропорциональности.

5) фиксировать критические значения коэффициентов

Дата добавления: 2014-01-07