КАТЕГОРИИ: Архитектура-(3434)Астрономия-(809)Биология-(7483)Биотехнологии-(1457)Военное дело-(14632)Высокие технологии-(1363)География-(913)Геология-(1438)Государство-(451)Демография-(1065)Дом-(47672)Журналистика и СМИ-(912)Изобретательство-(14524)Иностранные языки-(4268)Информатика-(17799)Искусство-(1338)История-(13644)Компьютеры-(11121)Косметика-(55)Кулинария-(373)Культура-(8427)Лингвистика-(374)Литература-(1642)Маркетинг-(23702)Математика-(16968)Машиностроение-(1700)Медицина-(12668)Менеджмент-(24684)Механика-(15423)Науковедение-(506)Образование-(11852)Охрана труда-(3308)Педагогика-(5571)Полиграфия-(1312)Политика-(7869)Право-(5454)Приборостроение-(1369)Программирование-(2801)Производство-(97182)Промышленность-(8706)Психология-(18388)Религия-(3217)Связь-(10668)Сельское хозяйство-(299)Социология-(6455)Спорт-(42831)Строительство-(4793)Торговля-(5050)Транспорт-(2929)Туризм-(1568)Физика-(3942)Философия-(17015)Финансы-(26596)Химия-(22929)Экология-(12095)Экономика-(9961)Электроника-(8441)Электротехника-(4623)Энергетика-(12629)Юриспруденция-(1492)Ядерная техника-(1748) |
Мал. 2.8. Маніпулятор з пантографом в циліндровій системі координат
Прямокутна система координатреалізується трьома поступальними кінематичними парами (мал. 2.3),циліндрова система -двома поступальними і однієї обертальної (мал. 2.4), сферична -двома обертальними і однієї поступальної (мал. 2.5), кутова система (іноді її називають ангулярной) -трьома обертальними (мал. 2.6). Вибір тієї або іншої системи визначається сукупністю багатьох конструктивних і експлуатаційних чинників. Це пов'язано і з компоновкою двигунів різного типу. На перших порах частіше уживалися циліндрова і сферична системи. Останніми роками все більш широке вживання мають кутові системи координат. Набув поширення в кінематичній компоновці маніпулятора промислового робота механізм, званий пантографом (мал. 2.7)
Мал. 2.7. Схема пантографа Він володіє тією властивістю, що його ланки мають кутові рухи, а результуюче переміщення кінця маніпулятора відбувається в прямокутній системі координат. Зокрема, не дивлячись на кутові рухи ланок, тут легко і з малою енергетичною витратою здійснюються прямолінійні вертикальні і горизонтальні переміщення кінця маніпулятора Р. Якщо такий механізм встановити на підставі (мал. 2.8), що повертається, то маніпулятор працюватиме в циліндровій системі координат. Приклад компоновки маніпулятора в сферичній системі координат переносного руху (а, s, 41) і з трьома обертальними ступенями рухливості для орієнтації захватного пристрою (0,7,0) показаний на мал. 2.9.
Мал. 2.9. Приклад схеми маніпулятора Мал. 2.10. Схема маніпулятора в кутовій системі координат Мал. 2.11. Схеми маніпуляторів в прямокутній (а) і циліндровій (б) системах координат Мал. 2.12. Схема маніпулятора робота типу ПУМА
Компоновка маніпулятора в кутовій системі координат (q1 ~ q6) зображена на мал. 2.10. Спрощені ілюстрації компоновок маніпуляторів в прямокутній (а) і циліндровій (б) системах координат представлені на мал. 2.11. Серед кінематичних схем маніпуляторів в кутовій системі координат останніми роками особливо широке поширення набули два типи схем: ПУМА і СКАРА (СКІЛАМ). В схемі типу ПУМА відбувається рух всіх ланок руки у вертикальній площині щодо горизонтальних осей і загальний поворот всієї руки в цілому навкруги вертикальної осі (мал. 2.12). В схемі ж типа СКАРА всі ланки руки розташовані в горизонтальній площині і обертаються навкруги вертикальних осей, а остання ланка з обхватом (або інструментом) має вертикальне поступальне переміщення (мал. 2.13). При необхідності всю руку в цілому можна підняти або опустити в стійці підстави маніпулятора. Найменування ПУМА розшифровується таким чином: програмований універсальний маніпулятор для збірки, а СКАРА - податлива селективна рука складального робота (в перекладі розшифровки на російську мову). Привласнена їй в одній з фірм фабрична марка СКІЛАМ означає "спритна рука ".
Умови технологічного вживання робота диктують необхідність тієї або іншої компоновки залежно від необхідної універсальності рухів з урахуванням переналагодження на виконання різних операцій. Тут пред'являються вимоги до розмірів і конфігурації робочої зони, до швидкостей, прискоренням і до точності виконання рухів і позицій, до можливості здійснення необхідних кутових положень захватного пристрою (або інструменту) в різних точках робочої зони. Визначається число, вигляд і взаємне розташування ступенів рухливості, а також можливі технологічні зусилля на робочому органі робота. Не останнє місце при цьому займають економічні показники, як процесу виготовлення робота, так і його експлуатації. З економічної точки зору доцільно, наприклад, використовування уніфікованих вузлів в маніпуляційному механізмі робота. З цією метою вдаються до модульної побудови конструкції, приводів і системи управління, щоб з готових уніфікованих модулів можна було компонувати різні види роботів відповідно до вимог їх технологічного вживання і вибору кожного разу найпростіших і економічних рішень.
Окрім охарактеризованих вище схем і компоновок може знадобитися ще переміщення робота в цілому, разом з його підставою, по балці в підвісному варіанті або ж по підлозі цеху. В цьому випадку окрім механізму поступальної ходи підстава робота забезпечується гнучкою конструкцією підведення до нього необхідних комунікацій, зокрема енергоживлення (мал. 2.14, а, би, в).
Дата добавления: 2014-01-11; Просмотров: 594; Нарушение авторских прав?; Мы поможем в написании вашей работы! Нам важно ваше мнение! Был ли полезен опубликованный материал? Да | Нет |