Построение ЛАФЧХ прямого канала, канала обратной связи и разомкнутой САУ

Пример построения ЛАФЧХ замкнутой САУ.

Пусть задана структурная схема замкнутой САУ, изображенная на рисунке 5.10.

Передаточная функция прямого канала представляет собой колебательное звено, ЛАФЧХ которого построим аналитическим способом по формулам (4.91) и (4.92). Результаты расчета представлены в таблице 5.1 (значения L_п, j_п). Для равномерного распределения рассчитанных точек по характеристике в качестве задающего параметра принимаем lg(w) (таблица 5.1). Следует отметить, что при расчете ФЧХ по формуле (4.92) некоторые значения (высокочастотные составляющие) имеют положительный знак (в таблице 5.1 приведены в скобках). Для правильных расчетов воспользуемся свойством периодичности тригонометрических функций – из положительных значений ФЧХ вычтем 180 градусов.

Характеристики показаны на рисунке 5.11.

Канал обратной связи представляет собой форсирующее звено с усилением. ЛАЧХ L_ос построена аппроксимированным способом (частота сопряжения равна 1[0.004=250 с^-1 , (lg250=2.4) и слева до этой частоты ЛАЧХ имеет нулевой наклон на уровне 20lg K_ос =20×lg(0.8)= -2дБ (рисунок 5.11).

ЛФЧХ построена по формуле (4.74). Результаты вычислений приведены в таблице 5.1. Значения L_ос были взяты из графика соответствующей зависимости на рисунке 5.11.

ЛАФЧХ разомкнутой САУ L_р и j_р строится как алгебраическая сумма ЛАФЧХ прямого и обратного каналов при одинаковых частотах. Рассчитанные значения приведены в таблице 5.1 и показаны на рисунке 5.11.

Дата добавления: 2014-10-23