Порядок выполнения работы. 1. Установить значение параметра Gain 4 равным нулю (отсутствие в системе обратной связи по скорости) и наблюдать установление в системе автоколебаний

1. Установить значение параметра Gain 4 равным нулю (отсутствие в системе обратной связи по скорости) и наблюдать установление в системе автоколебаний.

Характер и параметры автоколебаний показаны на рис. 5

Рис. 5

Контур	Амплитуда	Частота
Положения	0,45	0,17
корости	0,5	0,18

2. Установить значение параметра Gain 4 равным единице (максимальный коэффициент обратной связи по скорости) и наблюдать в системе скользящий режим движения к равновесию.

Рис.6

Контур	Амплитуда	Частота
Положения	–	–
Скорости	0,04	2,86

2. Определить значение коэффициента передачи Gain 4, соответствующее оптимальному режиму (отсутствие на фазовой плоскости скользящего и колебательного режимов).

Найденное значение Gain 4 равно 0,4; время отработки заданного перемещения 12 с.

Рис. 7

4. Выполнить исследование влияния инерционности привода на параметры переходных процессов отработки заданного перемещения, изменяя постоянную времени в Transfer Fcn2 в 1.5 – 2 раза.

Значение Gain 4 равно 0,7; время отработки 16,1 с.

Рис. 8

Автоколебания:

Контур	Амплитуда	Частота
Положения	0,67	0,1
Скорости	0,53	0,08

Скользящий режим:

Контур	Амплитуда	Частота
Положения	–	–
Скорости	0,025	1,43

Дата добавления: 2014-10-31