Корректировка параметров регулятора на работающем объекте

Как показывает практика, при вводе САР в эксплуатацию, или в процессе эксплуатации может быть выявлено ухудшение ее качественных показателей по сравнению с расчетными.

Существуют две альтернативы:

1 – уточнить свойства ОУ, т.е. провести необходимые эксперименты на объекте, и повторно провести параметрический синтез САР, например – оптимальный, и установить новые настройки параметров регулятора;

2 – корректировку настроечных параметров провести непосредственно на работающем ОУ.

В основе 2-го варианта должно лежать четкое представление о влиянии изменений настроечных параметров регулятора на характер ПП в САР. Базой этого, в свою очередь, должна быть область устойчивости САР (см. рис. 11.9). Каждой точке области устойчивости соответствует свой ПП с определенными показателями качества. Очевидно, что с приближением точки к границе устойчивости колебательность САР возрастает, т.е. R_п ® 100 %, а y ® 0.

Более подробно картину изменения характера переходных процессов в САР со статическим объектом в наиболее интересной зоне области устойчивости дает рис. 11.10.

Особенности, которые надо учитывать при настройке регулятора на объекте.

1. Четко представлять, каким является ОУ (статическим или астатическим), т.к. это существенным образом влияет на вид областей устойчивости. Для статического ОУ уменьшение коэффициента передачи всегда уменьшает

k_p

k_p

Рис. 11.9. Примеры областей устойчивости САР

со статическим и астатическим объектами

колебательность (при этом растет максимальное динамическое отклонение). Для астатического ОУ при уменьшении коэффициента передачи регулятора (далее – k_р), точнее, его П- составляющей, колебательность сначала будет уменьшаться, а потом начнет возрастать вплоть до неустойчивости.

2. Если ПП излишне колебательный, то причиной этого может быть или большой k_р, или (и) заниженное Т_из. При этом целесообразно изменять настройки следующим образом: сначала уменьшить k_р, и если при этом колебательность уменьшилась незначительно, то причина ее, скорее всего, в заниженном значении Т_из. Тогда необходимо увеличить Т_из.

3. Если ПП является слишком затянутым – апериодическим, либо апериодическим с колебательной составляющей, то, во-первых, целесообразно проверить изменение характера ПП при уменьшении времени изодрома Т_из. Если это дает эффект, то можно продолжить его уменьшение. После этого изменением k_р можно добиться необходимой колебательности.

Дата добавления: 2014-11-08