КАТЕГОРИИ: Архитектура-(3434)Астрономия-(809)Биология-(7483)Биотехнологии-(1457)Военное дело-(14632)Высокие технологии-(1363)География-(913)Геология-(1438)Государство-(451)Демография-(1065)Дом-(47672)Журналистика и СМИ-(912)Изобретательство-(14524)Иностранные языки-(4268)Информатика-(17799)Искусство-(1338)История-(13644)Компьютеры-(11121)Косметика-(55)Кулинария-(373)Культура-(8427)Лингвистика-(374)Литература-(1642)Маркетинг-(23702)Математика-(16968)Машиностроение-(1700)Медицина-(12668)Менеджмент-(24684)Механика-(15423)Науковедение-(506)Образование-(11852)Охрана труда-(3308)Педагогика-(5571)Полиграфия-(1312)Политика-(7869)Право-(5454)Приборостроение-(1369)Программирование-(2801)Производство-(97182)Промышленность-(8706)Психология-(18388)Религия-(3217)Связь-(10668)Сельское хозяйство-(299)Социология-(6455)Спорт-(42831)Строительство-(4793)Торговля-(5050)Транспорт-(2929)Туризм-(1568)Физика-(3942)Философия-(17015)Финансы-(26596)Химия-(22929)Экология-(12095)Экономика-(9961)Электроника-(8441)Электротехника-(4623)Энергетика-(12629)Юриспруденция-(1492)Ядерная техника-(1748) |
Управление манипуляторами промышленного робота
Лекция 16 Если динамические уравнения движения манипулятора заданы, целью управления манипулятором является выполнение им движений в соответствии с заданным рабочим критерием. Проблема управления манипулятором в общем случае сводится к следующим шагам: 1. к получению его динамических моделей; 2. к определению закона управления им на основе этих моделей для обеспечения требуемых рабочих и динамических характеристик системы. Движение манипулятора осуществляется в два этапа: 1) транспортное движение манипулятора в зону действия; 2) управление (коррекция) движением по сигналам датчиков обратной связи. Рассматривая управление манипулятором как задачу формирования траектории движения (рис. 16.1), управление движением можно подразделить на три основных вида: 1. Управление движением сочленений манипулятора. · Сервомеханизм звена (схема управления манипулятором робота Пума). · Метод вычисления моментов. · Оптимальное по быстродействию управление. · Управление переменной структурой. · Нелинейное независимое управление.
Рисунок 16.1. Общая блок-схема управления манипулятором робота 2. Программное управление движением в декартовом пространстве по скорости, ускорению и силе. 3. Адаптивное управление. · Адаптивное управление по заданной модели. · Самонастраивающееся адаптивное управление. · Адаптивное управление по возмущению с компенсацией по прямой связи. · Адаптивное управление программным движением. Предполагается, что движение вдоль траектории в связанной или декартовой системе координат является функцией времени.
Дата добавления: 2014-12-17; Просмотров: 537; Нарушение авторских прав?; Мы поможем в написании вашей работы! Нам важно ваше мнение! Был ли полезен опубликованный материал? Да | Нет |