КАТЕГОРИИ: Архитектура-(3434)Астрономия-(809)Биология-(7483)Биотехнологии-(1457)Военное дело-(14632)Высокие технологии-(1363)География-(913)Геология-(1438)Государство-(451)Демография-(1065)Дом-(47672)Журналистика и СМИ-(912)Изобретательство-(14524)Иностранные языки-(4268)Информатика-(17799)Искусство-(1338)История-(13644)Компьютеры-(11121)Косметика-(55)Кулинария-(373)Культура-(8427)Лингвистика-(374)Литература-(1642)Маркетинг-(23702)Математика-(16968)Машиностроение-(1700)Медицина-(12668)Менеджмент-(24684)Механика-(15423)Науковедение-(506)Образование-(11852)Охрана труда-(3308)Педагогика-(5571)Полиграфия-(1312)Политика-(7869)Право-(5454)Приборостроение-(1369)Программирование-(2801)Производство-(97182)Промышленность-(8706)Психология-(18388)Религия-(3217)Связь-(10668)Сельское хозяйство-(299)Социология-(6455)Спорт-(42831)Строительство-(4793)Торговля-(5050)Транспорт-(2929)Туризм-(1568)Физика-(3942)Философия-(17015)Финансы-(26596)Химия-(22929)Экология-(12095)Экономика-(9961)Электроника-(8441)Электротехника-(4623)Энергетика-(12629)Юриспруденция-(1492)Ядерная техника-(1748) |
Внутренняя динамика
Понятие внутренней динамики введем с помощью следующего примера. Рассмотрим нелинейный объект управления (21) Цель управления, чтобы выход y (t) следил за yж (t). Дифференцируя y (t), получаем (22) Отсюда управление (23) приводит к уравнению для ошибки слежения (24) которое обеспечивает экспоненциальную сходимость e к нулю. Применяя тот же самый закон управления ко второму уравнения в переменных состояния, получаем уравнение , (25) описывающее внутреннюю динамику и являющееся нелинейным и неавтономным. Учитывая, что ошибка слежения в соответствии с (24) ограничена по величине и скорость желаемой реакции ограничена по условию, мы приходим к выводу, что их разность также ограничена, т.е. где d положительная постоянная. Отсюда мы делаем вывод, что т.к. если и если Поэтому выражение (25) дает приемлемый с точки зрения устойчивости внутренней динамики закон управления для системы (21), позволяющий следить за любым желаемым задающим воздействием, производная которого ограничена. Замечание. Если второе уравнение состояния в (21) заменить на то в результате получим неустойчивую внутреннюю динамику.
Дата добавления: 2014-01-04; Просмотров: 433; Нарушение авторских прав?; Мы поможем в написании вашей работы! Нам важно ваше мнение! Был ли полезен опубликованный материал? Да | Нет |