Студопедия

КАТЕГОРИИ:


Архитектура-(3434)Астрономия-(809)Биология-(7483)Биотехнологии-(1457)Военное дело-(14632)Высокие технологии-(1363)География-(913)Геология-(1438)Государство-(451)Демография-(1065)Дом-(47672)Журналистика и СМИ-(912)Изобретательство-(14524)Иностранные языки-(4268)Информатика-(17799)Искусство-(1338)История-(13644)Компьютеры-(11121)Косметика-(55)Кулинария-(373)Культура-(8427)Лингвистика-(374)Литература-(1642)Маркетинг-(23702)Математика-(16968)Машиностроение-(1700)Медицина-(12668)Менеджмент-(24684)Механика-(15423)Науковедение-(506)Образование-(11852)Охрана труда-(3308)Педагогика-(5571)Полиграфия-(1312)Политика-(7869)Право-(5454)Приборостроение-(1369)Программирование-(2801)Производство-(97182)Промышленность-(8706)Психология-(18388)Религия-(3217)Связь-(10668)Сельское хозяйство-(299)Социология-(6455)Спорт-(42831)Строительство-(4793)Торговля-(5050)Транспорт-(2929)Туризм-(1568)Физика-(3942)Философия-(17015)Финансы-(26596)Химия-(22929)Экология-(12095)Экономика-(9961)Электроника-(8441)Электротехника-(4623)Энергетика-(12629)Юриспруденция-(1492)Ядерная техника-(1748)

Тема 9. Аналіз доходів і витрат підприємства

Структурна схема промислового робота.

 

 

 

 

 
 
Малюнок 2 - Структурна схема промислового робота, основні елементи конструкції та види рухів робочих органів: 1 - шляхопровід; 2 - основа; 3 - корпус; 4 - рука; 5 - захватний пристрій; 6 - робоча зона та система координат основних рухів ПР; хх - напрям руху руки уздовж подовжньої осі; уу - напрям руху корпусу робота вздовж шляхопроводу; zz - напрям руху руки вгору-вниз; φху - кут повороту корпусу робота навколо вертикальної осі zz; φ- кут повороту руки у вертикальній площині; φуz - кут повороту захвату відносно осі хх; δ - напрям руху захвата (зажима) деталі; δ і φуz - напрям орієнтуючих рухів; хх, zz, φху, φ - напрями транспортуючих рухів; уу - координатний рух  


 

 

Структурна схема ПР складається з:

- Система програмного управління (СПУ) - призначена для програмування, збереження управляючої програми, її відтворення і відпрацювання;

- Інформаційна система (ІС) забезпечує збір, первинну обробку і передачу в систему управління даних про функціонування вузлів і механізмів ПР (у тому числі і блоків системи управління) і про стан зовнішнього середовища.

ІС входить до складу СПУ і включає до складу пристрій зворотного зв'язку (УОС), пристрій порівняння сигналів (Уср) і комплекс датчиків зворотного зв'язку (ДОС) різного функціонального призначення.

Інформаційні системи ПР по функціональному значенню умовно можна розділити на три підсистеми:

- сприйняття і переробки інформації про зовнішнє середовище, в якому працює робот;

- внутрішньої інформації про стан вузлів, механізмів і систем ПР;

- забезпечення техніки безпеки.

Механічна система (МС) забезпечує виконання рухових функцій і реалізацію технологічного призначення ПР. Її часто називають власне маніпулятором. МС - це просторовий механізм з розімкненим кінематичним ланцюгом. Конструктивно МС складається з наступних основних вузлів: несущих конструкцій, приводів, передаточних механізмів, виконавчих механізмів і захватних пристроїв.

Виконавчий механізм ПР (або М) - сукупність рухомопоєднаних ланок МС, призначених для дії на об'єкт маніпулювання або оброблюване середовище. Виконавчий механізм, який виконує транспортуючі і орієнтуючі рухи, називають рукою ПР.

Захватний пристрій - вузол механічної системи ПР, що забезпечує захоплення і утримання в означеному положенні об'єкту маніпулювання. Ці об'єкти можуть мати різні розміри, форму і масу, тому захоплення належать до змінних елементів ПР..

З'єднання ланок МС в кінематичний ланцюг здійснюється за допомогою кінематичних пар.

<== предыдущая лекция | следующая лекция ==>
Облік відрахувань на соціальні заходи | Класифікація витрат підприємства
Поделиться с друзьями:


Дата добавления: 2014-01-04; Просмотров: 218; Нарушение авторских прав?; Мы поможем в написании вашей работы!


Нам важно ваше мнение! Был ли полезен опубликованный материал? Да | Нет



studopedia.su - Студопедия (2013 - 2024) год. Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав! Последнее добавление




Генерация страницы за: 0.011 сек.