ArctgT

Регулятор с отставанием по фазе близок к ПИ-регулятору. Если увеличить α в регуляторе с отставанием по фазе, то его свойства приблизятся к свойствам ПИ-регулятора.

Выбор параметров ПИ-регулятора:

Пусть требуется повысить порядок астатизма нескорректированной системы на единицу и обеспечить заданный запас устойчивости по фазе γ*.

Алгоритм синтеза:

1) Строим характеристики нескорректированной системы L₁( ) и φ₁( ).

2) Находим _c* из формулы

φ₁( _c*)=-180 ^о + γ*+5^о ;

3) ₂ выбирается из условия ₂=0.1 _c*.

Отсюда можно найти Т=10/ _c*;

4) k₂ выбирается из условия

k₂=1/T|W(j _c*)|.

Это условие гарантирует, что ЛАЧХ скорректированной системы L( ) пересекает ось частот при частоте _c*.

5) Строим характеристики скорректированной системы

Добавили в п.2 5^о, чтобы .

Все достоинства и недостатки ПИ-регулятора совпадают с регулятором с отставанием по фазе, кроме двух достоинств:

· повышение порядка астатизма по задающему воздействию.

· Во многих случаях вводится, чтобы обеспечить астатизм по возмущающему воздействию, приложенному как к входу, так и выходу объекта, т.е., чтобы добиться нулевой установившейся ошибки по постоянному возмущению.

Дата добавления: 2014-01-07