Часові характеристики

Диференціальне рівняння є найзагальнішою формою опису елементу і не дає наочного уявлення про передавальні властивості елементу. Наочне уявлення про ці властивості дає функція у(t), що є вирішенням диференціального рівняння. Але одне і теж диференціальне рівняння може мати безліч рішень, конкретний вид яких залежить від початкових умов і від характеру функції x(t), тобто від початкового стану елементу і виду зовнішнього впливу. Тому в ТАУ прийнято динамічні властивості елементів і систем характеризувати вирішенням диференціального рівняння, яке відповідає нульовим початковим умовам і одному з типових впливів.

Найбільш наочне уявлення про динамічні властивості елементу дає його перехідна функція (характеристика).

Перехідною функцією h(t) називають зміну вихідної величини у(t) в часі, що виникає після подачі на вхід одиничного стрибкоподібного сигналу при нульових початкових умовах.

Перехідна функція може бути задана графічно або аналітично. Формальний вираз функції h(t) для конкретного елементу можна знайти, вирішуючи його диференціальне рівняння при

x(t) = 1(t) та y(-0) = y’(-0) = y”(-0)… = y^(n-1)(-0) = 0

Ця умова означає, що вихідна величина у(t) і її похідні до (n-1) -го порядку безпосередньо перед подачею стрибкоподібного сигналу дорівнює нулю.

Перехідна функція h(t) має дві складові: вимушену h_в(t) і вільну складову h_с(t).

Вимушена складова h_в(t) перехідного процесу є приватним вирішенням початкового рівняння. При стрибкоподібному впливі вимушена складова дорівнює усталеному значенню вихідної величини, яке може бути визначене з диференціального рівняння:

Вільна складова h_с(t) може бути знайдена як вирішення відповідного однорідного диференціального рівняння у вигляді:

де p_k - коріння характеристичного рівняння

C_k – постійні інтеграції, залежні від початкових умов.

Характеристичним рівнянням даного диференціального рівняння є рівняння алгебри, ступінь і коефіцієнти якого співпадають з порядком і коефіцієнтами лівої частини цього диференціального рівняння. Для диференціального рівняння (2) характеристичне рівняння має вигляд:

Для лінійних систем діє наступне загальне правило: реакція у(t) на неодиничний стрибкоподібний сигнал a*1(t) дорівнює перемноженню перехідної функції h(t) на величину множника а, тобто у(t)= ah(t).

Імпульсною перехідною функцією w(t) називають зміну вихідної величини у(t), що виникає після передачі на вхід дельта-функції, за нульових початкових умов.

		w(t)

Якщо вхідним впливом є неодиничний імпульс а, тоді ординати функції вихідної величини у(t), будуть в а раз більше ординат функції w(t), тобто у(t)= aw(t).

Між перехідною і імпульсною перехідною функціями h(t) і w(t) існує наступний взаємозв'язок:

За допомогою імпульсної перехідної функції елемента можна визначити її реакцію на вхідний вплив довільного вигляду. Зв'язок між змінами вхідної і вихідної величин в часі встановлюється інтегралом згортки:

Друга поширена назва функції w(t) - вагова. Дійсно, ця функція визначає вагу (частку), з якою кожен вхідний імпульс, отриманий при розкладанні сигналу x(t), бере участь у формуванні результуючого вихідного сигналу у(t).

Дата добавления: 2014-01-07