Апериодический процесс, 2 – колебательный, 3 – на границе апериодичности

Внутреннее возмущение наносится на инерционных объектах.

Возмущение по заданию – на малоинерционных объектах.

Причина появления петель у КЧХ

Рис. 12. Сопоставление переходных характеристик апериодического и непериодического типов

1) физические свойства объекта (зашлакованность термопары)

Если физические свойства отличаются от апериодических (рис. 12), то появляются петли. Если петля в 4м квадранте, то все нормально (регулятор можно настроить)

Если в 3м квадранте (физически реализуемый для параметров настройки), то

Рис. 13. Влияние петель на поведение линии равной степени колебательности

2) неправильно выбран шаг квантования, из-за чего сигнал сильно скачет, или наличие помех. Поэтому нам надо брать семейство реализаций и его обрабатывать[3]

Рассмотренная выше схема применяется для объектов с самовыравниванием. Для объектов интегрирующего типа возникает следующая проблема:

Рис. 14. Годограф Михайлова

Вводится жесткая обратная связь, за счет которой обеспечивается структурная устойчивость.

Рис. 15. Одноконтурная стабилизирующая схема

Применяется схема в регуляторах уровня

Недостаток: остается статическая неравномерность

Как правило на любой объект есть внешнее контролируемое возмущение

Рис. 16. Одноконтурная АСР с компенсацией внешнего возмущения

Условие инвариантности:

Если параметры W ₂ и W ₁ не известны, то ставится дифференциатор с настройками k_р и Т_и.

Примечания:

По каналу РО следует обратить внимание на:

1. изменение структуры устройства компенсации (при принимаемых в системе допущениях может оказаться П – звеном);

2. k_Р × k_ЖОС = const

Дата добавления: 2014-01-07