Системи екстремального керування із запам’ятовуванням екстремуму

Принцип дії цих систем ґрунтується на безперервному порівнянні поточного значення критерію ефективності з його екстремальним значенням, що зберігається у запам’ятовувальному пристрої. Функціональну схему системи, в якій реалізується метод запам’ятовування екстремуму, наведено на рис. 11.4. Вихідна величина І об’єкта керування (ОК) подається на вхід запам’ятовувального пристрою (ЗП), який фіксує лише додатні прирощення І. Для формування керуючої дії використовують різницю І–І_зп, що визначається елементом порівняння (ЕП). Статичну характеристику об’єкта й часові діаграми, що відповідають пошукам максимуму, наведено на рис. 11.5.

Припустимо, що у момент часу t₁ стан об’єкта характеризується параметрами I_1, u₁ (рис. 11.5, а), що відповідають точці М₁ (рис. 11.5, б), і екстремальний регулятор увімкнено так, що значення керуючої дії збільшується, тобто система віддаляється від точки екстремуму. Оскільки значення І зменшується, сигнал на виході запам’ятовувального пристрою не змінюється, тому абсолютна величина різниці сигналів І-І_зп на вході релейного елемента РЕ збільшується (рис. 11.5, в). У момент часу t₂ ця різниця набуває значення |c|, релейний елемент перемикається, виконавчий механізм реверсується, керуюча дія u починає зменшуватися, тобто після точки М₂ система починає рух у бік максимуму. При цьому значення І₁, запам’ятоване в ЗП у момент часу t₁, скидається і ЗП запам’ятовує значення І₂.

Після досягнення максимуму (точка М₃) керуюча дія u продовжує зменшуватися, внаслідок чого І також зменшується, а І_зп не змінюється. Тому абсолютна величина різниці І-І_зп збільшується і в момент t₄ релейний елемент спрацьовує, виконавчий механізм реверсується і знову починається рух системи у бік максимуму. Цей процес триває безперервно, і в системі встановлюються автоколивання поблизу екстремуму регульованої величини. Амплітуда автоколивань визначається зоною нечутливості релейного елемента.

Дата добавления: 2014-01-07