Вид управления

УПРАВЛЕНИЕ ПР

Функциональные возможности ПР во многом определяются типом системы программного управления робота (СПУ). По управлению ПР можно разделить на четыре группы: вид управления, методы программирования, объем памяти и количество внешних команд.

По виду управления ПР делятся на 3 группы: с программным управлением, адаптивным и интеллектуальным управлением.

Программное управление – это автоматическое управление по заранее введенной управляющей программе. Программно управляемые ПР могут быть с цикловым, позиционным, контурным и комбинированным управлением.

Цикловое программное управление – наиболее простое, обеспечивающее двухточечное позиционирование при помощи упоров, расположенных в крайних положениях по каждой степени подвижности. Цикловые системы управления надежны и дешевы, однако имеют ограниченные технологические возможности, обуславливаемые минимальным числом точек позиционирования (две на каждой степени подвижности), невозможностью выполнения операций со сложными траекториями перемещения, значительной трудоемкостью и временем перестройки при переходе на выполнение нового задания (необходимо менять расположение упоров).

При позиционном управлении обеспечивается от нескольких десятков до нескольких сотен точек позиционирования по каждой степени подвижности. В этом случае при программировании задается соответствующий набор точек рабочей зоны, через которые должны последовательно пройти звенья манипулятора или его рабочий орган, при выполнении заданной программы. Позиционное управление обеспечивает более высокую универсальность и большие технологические возможности, позволяющие значительно расширять область применения роботов в производстве. Основным недостатком позиционного управления является невозможность регулировки траектории и скорости движения между точками позиционирования, что затрудняет обеспечение плавности перемещения ПР. Кроме того, затруднено программирование сложных траекторий движения рабочего органа манипулятора.

Контурное управление - обеспечивает перемещение манипулятора ПР по непрерывной траектории с программируемой скоростью. Контурные системы управления обладают большей универсальностью и большими технологическими возможностями. К их недостаткам следует отнести сложность и высокую стоимость.

В настоящее время достаточно широко применяются комбинированные системы программного управления, в которых оптимально сочетаются цикловые, позиционные и контурные типы управления.

Адаптивное управление - обладает значительно большими технологическими возможностями. Обеспечивается это с помощью систем очувствления на базе различных сенсорных устройств, которые позволяют определять положение, конфигурацию и другие особенности объектов манипулирования и окружающей среды. Системы адаптивного управления ПР реализуются на базе микроЭВМ. При применении адаптивных роботов отпадает необходимость в сложных технологических приспособлениях для ориентирования и позиционирования деталей, упрощается и ускоряется переход на выполнение новых операций.

Интеллектуальное (интеллектное) управление (с искусственным интеллектом) отличается от предыдущих в основном способностью не только обрабатывать информацию, но и извлекать из нее знания. Для этой цели системы очувствления снабжены системами представления знаний.

Дата добавления: 2014-01-07