КАТЕГОРИИ: Архитектура-(3434)Астрономия-(809)Биология-(7483)Биотехнологии-(1457)Военное дело-(14632)Высокие технологии-(1363)География-(913)Геология-(1438)Государство-(451)Демография-(1065)Дом-(47672)Журналистика и СМИ-(912)Изобретательство-(14524)Иностранные языки-(4268)Информатика-(17799)Искусство-(1338)История-(13644)Компьютеры-(11121)Косметика-(55)Кулинария-(373)Культура-(8427)Лингвистика-(374)Литература-(1642)Маркетинг-(23702)Математика-(16968)Машиностроение-(1700)Медицина-(12668)Менеджмент-(24684)Механика-(15423)Науковедение-(506)Образование-(11852)Охрана труда-(3308)Педагогика-(5571)Полиграфия-(1312)Политика-(7869)Право-(5454)Приборостроение-(1369)Программирование-(2801)Производство-(97182)Промышленность-(8706)Психология-(18388)Религия-(3217)Связь-(10668)Сельское хозяйство-(299)Социология-(6455)Спорт-(42831)Строительство-(4793)Торговля-(5050)Транспорт-(2929)Туризм-(1568)Физика-(3942)Философия-(17015)Финансы-(26596)Химия-(22929)Экология-(12095)Экономика-(9961)Электроника-(8441)Электротехника-(4623)Энергетика-(12629)Юриспруденция-(1492)Ядерная техника-(1748) |
Проектирование корректирующего фильтра.
Найгіршим з точки зору точності відробітку синусоїдального сигналу з робочою частотою являється другий режим. Тому доцільно скоректувати систему при перевертаючому навантаженні. Для збільшення точності системи введемо в систему фільтр, що коригує, ослабляє амплітудну характеристику приводу на частоті автоколивань, але що по можливості не спотворює амплітудну характеристику на частоті і фазові характеристики на частоті і . Поставимо інтегро-диференцюючий фільтр з передатною функцією: , (1.44) . (1.45) Параметри фільтру вибираються так, щоб на частоті автоколивань фазове зрушення той, що вноситься фільтром дорівнював нулю. ЛАФЧХ коригуючого фільтру прийме вид, що наведено на рис. 1.16. Рисунок 1.16 - ЛАФЧХ коригуючого фільтру Для побудови замкнутої ЛАФЧХ скоректованої системи необхідно провести гармонійну лінеаризацію з урахуванням фільтру. Знайдемо амплітуду автоколивань виходячи з виконання рівняння балансу амплітуд на частоті автоколивань: , (1.46) (1.47) . (1.48) Параметр релейного елементу (ширина петлі гістерезису РЕ) : . (1.49) Визначимо Kнел.кор. по формулі: . (1.50) Построим ЛАФЧХ замкнутой линеаризованной скорректированной системы. (1.51) Рисунок 1.17 - ЛАФЧХ замкнутої системи до і після корекції при позитивному шарнірному моменті
З аналізу частотних характеристик можна визначити фазове зрушення замкнутої скоректованої системи при позитивному шарнірному моменті на робочій частоті .
Визначимо також постійну часу еквівалентної аперіодичної ланки, знаючи фазове зрушення на робочій частоті. . (1.52) Проведемо цифрове моделювання роботи скоректованої системи. Рисунок 1.18 - Реакція скоректованої ГРП на подання синусоїдального вхідного сигналу з робочою частотою ω0
8. Розрахунок конструктивних параметрів. Розрахунок конструктивних параметрів приводу Необхідно визначити плече механічної передачі , діаметр поршня силового циліндра , величина вільного ходу приводу . При визначенні плеча треба задатися співвідношенням між вільним ходом поршня і його діаметром. З міркувань компактності конструкції силового циліндра, що розробляється, зазвичай використовується наступне співвідношення: . (1.53)
При переміщенні максимальний момент, що створюється приводом, повинен в раз перевершувати максимальний момент від навантаження: . (1.54) З урахуванням прийнятого співвідношення з останньої рівності отримаємо залежність: . (1.55) Максимальний перепад тисків в порожнинах силового циліндра залежить від величини , типу і співвідношень геометричних розмірів розподільного пристрою, а також від інтенсивності теплообміну в порожнинах. При розрахунках величини можна орієнтовно приймати для приводів з ГРП типу сопло-заслінка . При розрахунку величини величина повинна відповідати 1-у режиму роботи приводу. При відносно малих значеннях кута : , (1.56) ; . (1.57) Визначеємо об'єм робочої порожнини з урахуванням зроблених раніше припущень: , (1.58) . (1.59)
Рисунок 1.19 - Вид приводу 8.2 Розрахунок параметрів ГРП
Розрахунок ГРП ведеться, виходячи з вимог до максимальної швидкості приводу . Тобто, необхідно, щоб в найгіршому випадку (при негативному шарнірному моменті) забезпечувалася швидкість приводу не нижче , де - значення максимальної кутової швидкості (визначена вище). Як розподільник використовується газорозподільний пристрій «струминна трубка». Такий пристрій реалізує регулювання газового потоку «на виході». Максимальна швидкість приводу, що встановилася, визначається залежністю: . (1.60) З цієї залежності виходить, що: , (1.61) де , , - коефіцієнти, характеризуючі ГРП: - коефіцієнт ефективності ГРП на виході; - коефіцієнт ефективності ГРП на вході; - величина, що характеризує співвідношення вхідного і вихідного перерізів ГРП ( ). Оскільки як ГРП використовується струминна трубка, то: , (1.62) . (1.63) Температура в джерелі прийнята рівною , що відповідає найгіршим умовам функціонування приводу . З цих міркувань знаходиться величина ( ), , ( ) і : , (1.64) , (1.65) . (1.66) Після розрахунку величин , , та визначаються основні геометричні розміри розподільника. Діаметр приймального вікна розподільника визначається з умови: , (1.67) звідки , (1.68) де коефіцієнт витрати . Згідно з рекомендаціями, виробленими інженерною практикою, доцільно призначати наступні співвідношення геометричних розмірів струйного розподільника: , (1.69) , (1.70) . (1.71) Величина максимального переміщення кінця струминної трубки : , (1.72) Довжина струминної трубки : . (1.73) При відомому значенні обчислюємо величини b і d. , (1.74) . (1.75)
Висновок
В результаті виконання курсового проекту виконано проектування автоколивальної силової системи управління. На основі спрощених залежностей був проведений аналіз динамічних характеристик пневмодвигуна і усієї системи рульового приводу автомобіля, визначені параметри автоколивань, зроблений синтез коригуючого фільтру, що вимагається для збільшення точності роботи системи, цифрове моделювання системи рульового приводу і вибір початкових параметрів системи.
Список літератури:
1. Белкин И. М. Справочник по допускам и посадкам для рабочего машиностроителя / И.М. Белкин. – М.: “Машиностроение”, 1985. – 325 с. 2. Бессекерский В. А. Руководство по проектированию систем автоматического управления / В.А. Бессекерский. - М.: Высшая школа, 1983. – 245 с. 3. Бондарев В.Н. Цифровая обработка сигналов: методы и средства: Учеб. пособие для вузов / Бондарев В.Н., Трёстер Г., Чернега В.С. - Севастополь: СевГТУ, 1999. - 398 с. 4. Віниченко В.С. Мікропроцесорні засоби на транспорті / В.С. Віниченко. – Харків: ХДАМГ, 2002. – 215 с. 5. Власов В.М. Телематика на автомобильном транспорте / [В.М. Власов, С.В. Жанказиев, В.Б. Николаев и др.]. – М.: МАДИ (ГТУ), 2003. – 175 с. 6. Гируцкий О.И. Электронные системы управления агрегатами автомобиля / О.И. Гируцкий, Ю.К. Есеновский-Лашков, Д.Г. Поляк. - Москва: Транс-порт, 2000. - 213с. 7. Голобородько О.О. Мехатронні системи автомобільного транспорту / О.О. Голобородько, О.О. Коробочка. – Харків: ТОВ «СМІТ», 2006.- 300с. 8. Деревицкий Д.П. Прикладная теория дискретных адаптивных систем управления / Д.П. Деревицкий, А.Л. Фрадков. – М.: Наука, 1981. – 216 с. 9. ЕСКД Справочное пособие - М.: Издательство стандартов, 1989. – 123 с. 10. Шорников Е.Е. Проектирование автоматических систем: Учебное пособие / Е.Е. Шорников. – Тула, ТПИ, 1984. – 260 с. 11. Шорников Е.Е. Газовые и гидравлические САУ: Методические указания по выполнению курсовой работы / Е.Е. Шорников, В.И. Чекмазов. - Тула, ТПИ, 1986. – 56 с. Додаток
Рисунок 1.20 - Схема моделювання системи при пружинному навантаженні
Рисунок 1.21 - Схема моделювання системи при перекомпенсаційному навантаженні
Дата добавления: 2023-11-19; Просмотров: 45; Нарушение авторских прав?; Мы поможем в написании вашей работы! Нам важно ваше мнение! Был ли полезен опубликованный материал? Да | Нет |