Матрица динамики системы

Матрица динамики системы была получена варьированием уравнений (4.3) с учетом соотношений (4.4) и уточненной модели дрейфов (3.2), (3.3). При этом погрешности априорных значений КМУ и «геометрии» из-за отсутствия достоверных данных об их изменчивости в запуске были представлены соответствующими винеровскими процессами.

Формирование матрицы (28x28) осуществляется на рабочей частоте (с дискретностью ), ненулевые элементы которой равны (по столбцам):

F1,1= - Omq1_1* ;

F2,1=Omq2_1 - Omint2_1 – Omq3_1* ;

F3,1= - Omq1_2/ ;

F4,1=(– Omq2_2+Omq3_2* )* ;

F1,2=Omint2_1 – Omq2_1+Omq3_1* ;

F2,2= - Omq1_1* ;

F3,2=(- Omq2_2+Omq3_2* )* ;

F4,2=Omq1_2* ;

F1,3=Omq1_1/ ;

F2,3=Omq3_1/ ;

F3,3=Omq1_2* ;

F4,3=Omint3_2 - Omq3_2;

F1,4=Omq3_1* ^2;

F2,4= - Omq1_1* ^2;

F3,4= - (Omint3_2+Omint2_2* )+Omq3_2/ ^2;

F4,4=(Omint1_2+Omq1_2)* ;

F1,5= - (c31k_1*fx1_ko+c32k_1*fy1_ko+c33k_1*fz1_ko);

F2,5=c11k_1*fx1_ko+c12k_1*fy1_ko+c13k_1*fz1_ko;

F1,6= - (c31k_1*fx1_m12+c32k_1*fy1_m12);

F2,6=c11k_1*fx1_m12+c12k_1*fy1_m12;

F1,7= - (c32k_1*fy1_m23+c33k_1*fz1_m23);

F2,7=c12k_1*fy1_m23+c13k_1*fz1_m23;

F1,8= - (c31k_1*fx1_m31+c33k_1*fz1_m31);

F2,8=c11k_1*fx1_m31+c13k_1*fz1_m31;

F1,9= - c33k_1*fz1_n12;

F2,9=c13k_1*fz1_n12;

F1,10= - c31k_1*fx1_n23;

F2,10=c11k_1*fx1_n23;

F1,11= - c32k_1*fy1_n31;

F2,11=c12k_1*fy1_n31;

F1,12= - (c32kp*Omkp3_1 - c33kp*Omkp2_1);

F2,12=c12kp*Omkp3_1 – c13kp*Omkp2_1;

F1,13= - (c33kp*Omkp1_1 - c31kp*Omkp3_1);

F2,13=c13kp*Omkp1_1 – c11kp*Omkp3_1;

F1,14= - (c31kp*Omkp2_1 - c32kp*Omkp1_1);

F2,14=c11kp*Omkp2_1 – c12kp*Omkp1_1;

F3,15=(c21k_2*fx2_ko+c22k_2*fy2_ko+c23k_2*fz2_ko)* –

- (c31k_2*fx2_ko+c32k_2*fy2_ko+c33k_2*fz2_ko)* R;

F4,15= - (c11k_2*fx2_ko+c12k_2*fy2_ko+c13k_2*fz2_ko)* ;

F3,16=(c21k_2*fx2_m12+c22k_2*fy2_m12)* –

- (c31k_2*fx2_m12+c32k_2*fy2_m12)* ;

F4,16= - (c11k_2*fx2_m12+c12k_2*fy2_m12)* ;

F3,17=(c22k_2*fy2_m23+c23k_2*fz2_m23)* –

- (c32k_2*fy2_m23+c33k_2*fz2_m23)* ;

F4,17= - (c12k_2*fy2_m23+c13k_2*fz2_m23)* ;

F3,18=(c21k_2*fx2_m31+c23k_2*fz2_m31)* –

- (c31k_2*fx2_m31+c33k_2*fz2_m31)* ;

F4,18= - (c11k_2*fx2_m31+c13k_2*fz2_m31)* ;

F3,19=(c23k_2* – c33k_2* )*fz2_n12;

F4,19= - c13k_2* *fz2_n12;

F3,20=(c21k_2* – c31k_2* )*fx2_n23;

F4,20= - c11k_2* *fx2_n23;

F3,21=(c22k_2* – c32k_2* )*fy2_n31;

F4,21= - c12k_2* *fy2_n31;

F3,22=(c22kp*Omkp3_2 – c23kp*Omkp2_2)* –

- (c32kp*Omkp3_2 - c33kp*Omkp2_2)* ;

F4,22= - *(c12kp*Omkp3_2 – c13kp*Omkp2_2);

F3,23=(c23kp*Omkp1_2 – c21kp*Omkp3_2)* –

- (c33kp*Omkp1_2 - c31kp*Omkp3_2)* ;

F4,23= - *(c13kp*Omkp1_2 – c11kp*Omkp3_2);

F3,24=(c21kp*Omkp2_2 – c22kp*Omkp1_2)* –

- (c31kp*Omkp2_2 - c32kp*Omkp1_2)* ;

F4,24= - *(c11kp*Omkp2_2 – c12kp*Omkp1_2);

F2,25=(hkn2_1)^2;

F1,26=(-1)*(hkn2_1)^2;

F4,27= - *(hkn2_2)^2;

F3,28=(hkn2_2)^2; (4.17)

где cjik_i – текущие значения элементов матрицы ;

cjikp – текущие значения элементов матрицы ;

значения вспомогательных функций:

• для опорного ЭСГ-1

fx1_ko(j+1)=h1*[-(1-h1^2)*h1^2+h2^4+h3^4];

fy1_ko(j+1)=h2*[-(1-h2^2)*h2^2+h3^4+h1^4];

fz1_ko(j+1)=h3*[-(1-h3^2)*h3^2+h1^4+h2^4];

fx1_m12(j+1)=h1*h2^2;

fy1_m12(j+1)= - h2*h1^2;

fy1_m23(j+1)=h2*h3^2;

fz1_m23(j+1)= - h3*h2^2;

fx1_m31(j+1)= - h1*h3^2;

fz1_m31(j+1)=h3*h1^2;

fz1_n12(j+1)=h1*h2;

fx1_n23(j+1)=h2*h3;

fy1_n31(j+1)=h1*h3;

• для ЭСГ-2

fx2_ko(j+1)=h1*[-(1-h1^2)*h1^2+h2^4+h3^4];

fy2_ko(j+1)=h2*[-(1-h2^2)*h2^2+h3^4+h1^4];

fz2_ko(j+1)=h3*[-(1-h3^2)*h3^2+h1^4+h2^4];

fx2_m12(j+1)=h1*h2^2;

fy2_m12(j+1)= - h2*h1^2;

fy2_m23(j+1)=h2*h3^2;

fz2_m23(j+1)= - h3*h2^2;

fx2_m31(j+1)= - h1*h3^2;

fz2_m31(j+1)=h3*h1^2;

fz2_n12(j+1)=h1*h2;

fx2_n23(j+1)=h2*h3;

fy2_n31(j+1)=h3*h1; (4.18)

здесь h1, h2, h3 – это hkn1_i;hkn2_i;hkn3_i – выходные данные каждого ЭСГ_i, поступающие из спецвычислителей измерительных каналов (СВ-ИК);

Omq_1(j+1)= * * * ;

Omq_2(j+1)= * * * ;

Omint_1(j+1)= * + ;

Omint_2(j+1)= * + ;

Дата добавления: 2014-12-16