Пропорционально-интегральный регулятор (ПИ-регулятор)

Принципиальная схема регулятора приведена на рис. 4.32.

Рис. 4.32. Принципиальная электрическая схема ПИ-регулятора

Передаточная функция регулятора

, (4.41)

где K _Р – коэффициент передачи регулятора, K _Р = R ₀/ R _вх;

T _и – постоянная времени интегратора, T _и = R _вх С ₀.

Переходная характеристика регулятора:

У _вых(t) = У _вых(0) + [ K _Р+ t/ (R _ВХ С ₀)]˖1(t), У _вых(0) = 0.

Переходный процесс в регуляторе будет иметь вид, изображенный на рис. 4.33.

Рис. 4.33. Переходный процесс в ПИ-регуляторе

Функциональная схема пропорционально-интегрального регулятора приведена на рис. 4.34.

Передаточную функцию ПИ-регулятора часто представляют не в виде суммы двух слагаемых, а в виде так называемого изодромного звена

, (4.42)

где T _ИЗ – постоянная времени изодромного звена, T _ИЗ = R ₀ C ₀,

T _И – постоянная времени интегрирования регулятора, T _И = R _ВХ C ₀.

ПИ-регулятор, включенный в структуру САУ, обеспечивает компенсацию одной большой постоянной времени объекта управления.

Рис. 4.34. Функциональная схема

ПИ-регулятора

5. Пропорционально-дифференциальный регулятор (ПД-регулятор) Принципиальная схема регулятора приведена на рис. 4.35.

Рис. 4.35. Принципиальная электрическая схема ПД-регулятора

Передаточная функция регулятора

(4.43)

где K _Р – коэффициент передачи регулятора, K _Р = R ₀/ R _ВХ;

T _Д – постоянная времени интегратора, T _Д = R ₀ С _ВХ.

Переходная характеристика регулятора:

У _вых(t) = K _Р˖1(t) + T _Д d (t), где d (t) – дельта-функция Дирака.

Переходный процесс в ПД-регуляторе будет иметь вид, изображенный на рис. 4.36, функциональная схема регулятора приведена на рис. 4.37.

Рис. 4.36. Переходный процесс в ПД-регуляторе

Рис. 4.37. Функциональная схема

ПД-регулятора

Дата добавления: 2014-11-29