Комбинированный принцип управления

Если,,то Y(p)=R(p).

Здесь одновременно используются как принцип регулирования по отклонению, так и по возмущению.

Такая структура обеспечивает наибольшие возможности в отношении получения заданной точности регулирования. Так как регулирование производится по отклонению, то возможно регулирование объектов с любыми динамическими свойствами, а наличие дополнительных связей по возмущению и входному воздействию позволяет добиться высокой точности регулирования без существенного усложнения замкнутого контура регулирования.

Если Wkr(p), Wp(p) и Wkf(p) выбрать так, чтобы Wз_¦(p)=0, а W_зr(p)=1, то e=0 во всех режимах работы, т.е. комбинированная система в основном будет работать, как система регулирования по возмущению, а на долю связи по отклонению останется лишь компенсация всех неучтённых возмущений, приводящих к изменению регулируемой величины. Так как эти возмущения имеют обычно 2-й порядок малости, то высоких требований к регулятору Wp(p) можно не предъявлять. Однако на практике введение связи по возмущению ¦ используется редко, так как возмущение трудно измерить, а в некоторых системах влияние возмущения ¦ бывает мало и его не учитывают (например, в большинстве следящих приводов, особенно быстродействующих). В системах стабилизации (r(t)=const) применение дополнительных связей от входного воздействия обычно не используют.

Достоинства:

1. Наличие ООС делает систему менее чувствительной к изменению параметров регулируемого объекта;

2. Добавление канала, чувствительного к заданию или к возмущению, не влияет на устойчивость контура с ООС.

Недостатки:

1. Каналы, чувствительные к заданию или к возмущению, обычно содержат дифференцирующие звенья. Их практическая реализация затруднена.

2. Не все объекты допускают форсирование.

Дата добавления: 2015-05-09