Пример каскадной САР

МАШИНОСТРОИТЕЛЬНОГО ПРЕДПРИЯТИЯ

УПРАВЛЕНИЕ КАЧЕСТВОМ

Дружин Алексей Николаевич

Винокуров Михаил Владимирович

Исследовательского центра СГАУ

Результаты внутреннего аудита системы качества

Пункт ISO	Влияющий фактор	Вопросы	Dn	Rn	Xn	Кn	ХnКn
Сум-марное число	Раз- дельно	Вес
4.1	Ответственность руководства		-	Б С М			0.810	0.286	0.232
4.2	Система обеспечения качества		-	Б С М			0.900	0.300	0.270
4.3	Проверка контрактов		-	Б С М			0.750	0.125	0.094
4.4	Контроль проектирования			Б С М			0.893	0.393	0.351
4.5	Контроль документации и информации		-	Б С М			0.583	0.333	0.194
4.6	Снабжение		-	Б С М			0.889	0.444	0.395
4.7	Контроль продукта, поставленного заказчику		- -	Б С М			0.667	-	-
4.8	Идентификация и сопровождае-мость продукта		-	Б С М			0.833	0.333	0.277
4.9	Контроль процесса		-	Б С М			0.882	0.471	0.415
4.10	Испытания, контроль и приёмка			Б С М			0.897	0.207	0.186
4.11	Контроль аппаратуры для испытаний, измерений и приёмки		-	Б С М				0.143	0.143

4.12	Состояние испытаний, контроля и приемки		- -	Б С М				-	-
4.13	Контроль некачественного образца		-	Б С М				0.143	0.143
4.14	Корректирую-щие и превентив-ные действия		-	Б С М				0.333	0.333
4.15	Транспортиров-ка, складирова-ние, упаковка, консервация и хранение		-	Б С М			0.700	0.100	0.070
4.16	Ведение регистрации качества		-	Б С М			0.875	0.125	0.109
4.17	Внутренний инспекционный контроль качества		-	Б С М			0.750	0.500	0.375
4.18	Обучение		-	Б С М			0.800	0.600	0.480
4.19	Техническая помощь		- -	Б С М				-	-
4.20	Статистические методы		- -	Б С М				-	-

Учебное издание

Учебное пособие

Редактор Т.К. Кретинина

Корректор Т.К. Кретинина

Компьютерная вёрстка А.Н. Дружин

Подписано в печать 15.10. 2008 г.

Формат 60х84 1/16

Тираж 1000 экз.

Самарский государственный аэрокосмический университет

им. академика С.П. Королёва

443086 г. Самара, Московское шоссе, 34

______________________________________________

Отпечатано в СГАУ

443086 г. Самара, Московское шоссе, 34 Б

Стабилизирующий регулятор настраиваем на оптимальную отработку внутреннего возмущения по методу частичной компенсации без ограничений.

Корректирующий регулятор настраиваем на оптимальную отработку крайнего внешнего возмущения по методу полной компенсации в частном виде.

Передаточная функция опережающего участка объекта регулирования записывается в виде звена 2-го порядка согласно формулы (1):

(1)

Передаточная функция инерционного звена записывается согласно формулы (2):

(2)

Структурная схема двухконтурной каскадной САР приведена на рисунке

Структурная схема двухконтурной САР

где х₁ – промежуточная регулирующая величина,

y(t) – основная регулируемая величина,

x_зд1 – задание стабилизирующему регулятору,

ГОС – главная обратная связь,

ВОС – вспомогательная обратная связь.

Передаточная функция стабилизирующего регулятора и корректирующего регуляторов описываются формулами (3) и (4) соответственно:

(3)

(4)

Относительная постоянная времени определяется по формуле (5):

(5)

Относительный коэффициент усиления стабилизирующего регулятора определяется согласно формулы (6):

(6)

Абсолютное значение коэффициента усиления стабилизирующего регулятора определяется по формуле (7):

(7)

Относительное время интегрирования стабилизирующего регулятора находим согласно формулы (8):

(8)

Абсолютное время интегрирования для стабилизирующего регулятора определяется по формуле (9):

(9)

Абсолютное время интегрирования корректирующего регулятора определяется по формуле (10):

(10)

Абсолютное значение коэффициента усиления корректирующего регулятора определяется по формуле (11):

(11)

Время дифференцирования корректирующего регулятора определяется по формуле (12):

T_д = (12)

Передаточные функции для стабилизирующего и корректирующего регуляторов определяются по формулам (3) и (4) соответственно:

;

;

Графики отработки задания, внутреннего и внешнего возмущений системой автоматического регулирования, настроенной по вышеприведенной методике, представлены на рисунках:

График отработки х_зд

График отработки внутреннего возмущения

График отработки внешнего возмущения

Из графиков следует, что при настройке системы по вышеприведенному методу, мы получаем довольно хорошие результаты.

Дата добавления: 2015-06-04