Введение. Задача синтеза системы автоматического управления (САУ) заключается в выборе такой ее структуры, параметров

Задача синтеза системы автоматического управления (САУ) заключается в выборе такой ее структуры, параметров, характеристик и способов их реализации, которые при заданных ограничениях наилучшим образом удовлетворяют требованиям, предъявляемым к системе.

Обычно определенная часть проектируемой системы задана. Она является исходной или нескорректированной САУ. Параметры ее основных функциональных элементов известны. В такой постановке задача проектирования сводится к определению управляющего устройства (УУ), обеспечивающего заданные показатели качества системы.

Наиболее простым, наглядным и хорошо разработанным инженерным методом синтеза САУ является метод логарифмических частотных характеристик (ЛЧХ). Его идея основана на однозначной связи между переходным процессом в системе и ее ЛЧХ. Исходя из этого по заданным точностным и динамическим показателям качества сначала строится желаемая ЛЧХ, а затем путем графического построения осуществляется приближение к ней частотных характеристик исходной системы. В результате такой процедуры определяется ЛЧХ управляющего устройства. Корректирующее устройство может включаться в канал управления последовательно или встречно-параллельно. Вид коррекции предопределяет некоторые особенности синтеза, обусловленные методикой получения ЛЧХ устройства управления.

Проектирование САУ с применением ЛЧХ обеспечивает наиболее широкие возможности удовлетворения противоречивых требований к статическим и динамическим свойствам системы управления. Однако имеется существенное практическое ограничение в применении данного метода синтеза. Оно предопределяется, как правило, сложностью получаемой математической модели УУ и соответственно связано с трудностью реализации этой коррекции и её настройки в реальной САУ.

Для упрощения вида УУ в настоящее время оно разбивается на ряд корректирующих устройств (КУ) путем организации в САУ внутренних вложенных друг в друга контуров, каждый из которых управляется соответствующим регулирующим устройством (регулятором).

Для расчета внутренних контуров целесообразно использовать методику последовательной коррекции с подчиненным регулированием координат. В её основе лежит настройка контуров по быстродействию на так называемый модульный оптимум [2]. В результате получаются обычно простейшие КУ в виде типовых промышленных регуляторов (ПИД, ПИ и т.д.). Такие регуляторы удобны в настройке и эксплуатации.

Последний (главный) контур синтезируется с помощью выше упомянутого классического метода ЛЧХ. Благодаря перераспределению коррекции по всем контурам, регулятор основного (внешнего) контура также получается в виде простого легко настраиваемого активного или пассивного фильтра.

В настоящее время при проектировании и исследовании САУ широко используются специальные программно- вычислительные системы. Наиболее применяемой в области автоматики является среда MatLab с рядом своих приложений, в особенности, таких как Control System Toolbox и Simulink [3]. Их использование значительно упрощает все рутинные расчеты и исключает вычислительные ошибки. Поэтому данные пакеты расширения MatLab следует использовать на всех этапах проектирования, где это целесообразно.

В рамках курсового проектирования осуществляется синтез САУ согласно заданию кафедры, которая определяет как содержание, так и объем курсовой работы (КР). Решаемые при этом задачи преследуют учебные цели, которые в основном сориентированы на закрепление и расширение знаний студентов по теории автоматического управления, развитие навыков самостоятельной работы с технической литературой, практическое применение современных инженерных методов, в том числе ЭВМ, при разработке и исследовании реальных САУ.

Дата добавления: 2015-06-27