Типи приводів промислових роботів

Вибір типу приводу визначається функціональним призначенням промислових роботів (ПР). Незалежно від виду приводу до нього пред'являються наступні загальні вимоги: мінімальні габаритні розміри, високі енергетичні показники, можливість роботи в режимі автоматичного управління і регулювання, висока швидкодія, безпека, можливість вбудовування систем охолоджування і терморегулювання, надійність, зручність монтажу і обслуговування.

ПР оснащуються електричними, пневматичними, гідравличним і комбінованими приводами.

Електричний привід забезпечує хороші динамічні характеристики, підвищену точність позиціонування (менш ±1 мм) і широку маневреність. До складу електроприводу входять підсилювачі потужності, керовані двигуни, передаточні механізми, датчики зворотного зв'язку за швидкостями і положенням, порівнювальні пристрої.

В даний час широкого поширення набув дискретний (кроковий) привід з кроковим керованим двигуном. Розширюється застосування стежачих приводів на базі електродвигунів постійного струму.

Пневматичний привід складається з пневмоциліндрів (для створення поступальної ходи), пневмодвигунів (для обертального руху), приводу з крутильним моментом (для коливального руху), пневмоклапанів (для управління і регулювання швидкості переміщення і зупинки поршня), а також електромагнітних клапанів, що працюють на змінному і постійному струмі і керівниках одночасно декількома каналами.

Для роботів з пневмоприводом можливе застосування систем управління струменевої автоматики. До переваг таких приводів і систем управління відносяться безвідмовність в роботі, скорочення необхідної виробничої площі (у електросистем апаратура розташовується в окремій шафі, у пневмосистем - зазвичай безпосередньо на механічних вузлах), низька вартість, простота обслуговування і ремонту. Пневматичний привід багато в чому схожий з гідравлічним, але не має зворотного трубопроводу.

Гідравлічний привід, як правило, застосовують для роботів вантажопідйомністю більш 10кг з підвищеною точністю позиціонування. Він також знаходить застосування для роботів з великою зоною обслуговування (наприклад, в Швеції створений робот з гідроприводом вантажопідйомністю 1,5 т; висота підйому вантажу 6000мм, рука має виліт 5000мм; швидкість руху 1 м/с).

Комбінований електрогідравлічний сервопривод, керований від електричних сервомоторів малої потужності, використовують, зокрема, для промислових роботів, потужність яких не може бути досягнута за допомогою звичайних приводів. Гідропідсилювачі моменту і лінійні гідропідсилювачі є приводами для здійснення обертального і поступального руху захватних пристроїв і рук роботів.

Комбінований гідроелектропрівод, використовуваний для роботів вантажопідйомністю зверху 15кг, має ряд. достоїнств; підвищені точність позиціонування і швидкість руху робочих органів, можливість збільшення числа програмованих крапок у позиційних системах управління. У комбінованих пневмогідравлічних приводах попереднє позиціонування рухомих пристроїв здійснюється пневмоприводом, а остаточне - гідравлічним приводом.

Приводи ПР розташовуються на станині або безпосередньо на робочих органах. Перший спосіб кращий, оскільки розташування приводів за другим способом зазвичай супроводжується збільшенням габаритних розмірів і маси важільнозахватного пристрою, що позначається на вантажопідйомності і інших параметрах робота.

Дата добавления: 2014-01-04