КАТЕГОРИИ: Архитектура-(3434)Астрономия-(809)Биология-(7483)Биотехнологии-(1457)Военное дело-(14632)Высокие технологии-(1363)География-(913)Геология-(1438)Государство-(451)Демография-(1065)Дом-(47672)Журналистика и СМИ-(912)Изобретательство-(14524)Иностранные языки-(4268)Информатика-(17799)Искусство-(1338)История-(13644)Компьютеры-(11121)Косметика-(55)Кулинария-(373)Культура-(8427)Лингвистика-(374)Литература-(1642)Маркетинг-(23702)Математика-(16968)Машиностроение-(1700)Медицина-(12668)Менеджмент-(24684)Механика-(15423)Науковедение-(506)Образование-(11852)Охрана труда-(3308)Педагогика-(5571)Полиграфия-(1312)Политика-(7869)Право-(5454)Приборостроение-(1369)Программирование-(2801)Производство-(97182)Промышленность-(8706)Психология-(18388)Религия-(3217)Связь-(10668)Сельское хозяйство-(299)Социология-(6455)Спорт-(42831)Строительство-(4793)Торговля-(5050)Транспорт-(2929)Туризм-(1568)Физика-(3942)Философия-(17015)Финансы-(26596)Химия-(22929)Экология-(12095)Экономика-(9961)Электроника-(8441)Электротехника-(4623)Энергетика-(12629)Юриспруденция-(1492)Ядерная техника-(1748) |
Общий случай для управляемой канонической формы
Рассмотрим решение задачи размещения полюсов для случая, когда объект описывается уравнением состояния в управляемой канонической форме , (12) где , . (13) Последняя строка матрицы включает в себя коэффициенты di характеристического многочлена объекта управления , взятые с отрицательным знаком. В соответствии с (6) уравнение состояния проектируемой системы , (6) где согласно (7) , причем - n -мерный вектор-строка представляет собой векторный коэффициент обратной связи по состоянию x (t). Выберем вектор так, чтобы проектируемая система имела заданное размещение полюсов, определяемое характеристическим многочленом желаемой системы . Для этого найдем . (14) Подставляя в (7) выражения (13) и (14) для и , получаем (15) где ; ;…; . (16) Поскольку проектируемая система описывается уравнением состояния (6), в котором матрицы и согласно (15) и (13) соответствуют управляемой канонической форме, то элементы последней строки матрицы представляют собой коэффициенты характеристического многочлена проектируемой системы , (17) взятые с обратным знаком. Полагая в (16) равными желаемым значениям , получаем значения элементов , ,…,, (18) вектора , обеспечивающие желаемое расположение полюсов проектируемой системы.
Дата добавления: 2014-01-04; Просмотров: 340; Нарушение авторских прав?; Мы поможем в написании вашей работы! Нам важно ваше мнение! Был ли полезен опубликованный материал? Да | Нет |