Законы управления

САУ в замкнутом виде

САУ в разомкнутом виде

Управляющее воздействие u(t) = W₁(p) x(t)

Выходной сигнал y(t) = W₂(p) u(t) + W_f(p) f(t)

где W_f(p) – передаточная функция объекта по помехе

Окончательно y(t) = W₁(p) W₂(p) x(t) + W_f(p) f(t) = W(p) x(t) + W_f(p) f(t)

где W(p) = W₁(p) W₂(p) – передаточная функция САУ в разомкнутом виде

Уравнение замыкания e(t) = x(t) – y(t)

Выходной сигнал y(t) = [W(p) / 1+W(p)] x(t) + [W_f(p) / 1+W(p)] f(t) = Ф(p) x(t) + Ф_f(p) f(t)

где Ф(p) = W(p) / 1+W(p) – передаточная функция замкнутой САУ

Ф_f(p) = W_f(p) / 1+W(p) – передаточная функция замкнутой САУ по помехе

Сигнал ошибки e(t) = [1 / 1+W(p)] x(t) - [W_f(p) / 1+W(p)] f(t) = Ф_e(p) x(t) - Ф_f(p) f(t)

где Ф_e (p) = 1 / 1+W(p) = 1 - Ф(p) – передаточная функция замкнутой САУ по ошибке

Выражение 1+W(p) = 0 характеристическое уравнение САУ

Закон управления – функциональная зависимость в соответствии с которой регулятор формирует управляющее воздействие.

u(t) = F(e(t), x(t), f(t)) = F₁(e(t)) + F₂(x(t)) + F₃(f(t))

F₁(e(t)) – управление по отклонению (ошибке)

F₂(x(t)); F₃(f(t)) - управление по внешним воздействиям

1. Управление по отклонению (ошибке) – принцип управления Уатта

2. Управление по внешним воздействиям – принцип управления Понселе

Рассмотрим самый простой случай – регулирование по отклонению:

Пусть передаточная функция объекта управления W₂(p) = k₀

Дата добавления: 2014-10-22