КАТЕГОРИИ: Архитектура-(3434)Астрономия-(809)Биология-(7483)Биотехнологии-(1457)Военное дело-(14632)Высокие технологии-(1363)География-(913)Геология-(1438)Государство-(451)Демография-(1065)Дом-(47672)Журналистика и СМИ-(912)Изобретательство-(14524)Иностранные языки-(4268)Информатика-(17799)Искусство-(1338)История-(13644)Компьютеры-(11121)Косметика-(55)Кулинария-(373)Культура-(8427)Лингвистика-(374)Литература-(1642)Маркетинг-(23702)Математика-(16968)Машиностроение-(1700)Медицина-(12668)Менеджмент-(24684)Механика-(15423)Науковедение-(506)Образование-(11852)Охрана труда-(3308)Педагогика-(5571)Полиграфия-(1312)Политика-(7869)Право-(5454)Приборостроение-(1369)Программирование-(2801)Производство-(97182)Промышленность-(8706)Психология-(18388)Религия-(3217)Связь-(10668)Сельское хозяйство-(299)Социология-(6455)Спорт-(42831)Строительство-(4793)Торговля-(5050)Транспорт-(2929)Туризм-(1568)Физика-(3942)Философия-(17015)Финансы-(26596)Химия-(22929)Экология-(12095)Экономика-(9961)Электроника-(8441)Электротехника-(4623)Энергетика-(12629)Юриспруденция-(1492)Ядерная техника-(1748) |
Применение модуля нечеткого управления для решения задачи парковки грузовикаВ п. 3.10.2 рассматривалась задача парковки грузовика и способ формирования нечетких правил с помощью алгоритма накопления знаний на основе численных данных. Применим для решения той же задачи модифицированный модуль нечеткого управления (п. 5.1.5) с возможностью обучения. На первой фазе была выбрана структура модуля. Для первого входного сигнала - позиции грузовика на оси х- предложено исполь- Глава 5 Модули нечетко-нейронного управления 5. 1. Определение структуры модуля управления при дефуззификации 329
Рис. 5.13. Исходные функции принадлежности: а) для п угла грузовика ф и грузовика х, Ь) для Рис. 5.15. Функции принадлежности по завершении обучения: а) для позиции грузовика х б) для угла грузовика ф.
Количество эпох Рис. 5.14. Процесс обучения модуля нечеткого управления. ii lll l Hi Рис. 5.16. Центры функций принадлежности выходной переменной, выбранные процессе обучения. Глава 5. Модули нечетко-нейронного управления 5.2. Непросетевое представление модуля управления (5 23) При подстановке базовой зависимости в выражение (5 23) получим (5.24) Для упрощения будем считать, что ширина функции Гаусса остается постоянной для любого /', т.е. V/: а,- = ок. Следовательно, можно за-
Рис. 5.17. Траектории движения грузовика из трех исходных позиций: (х, ф) = (-1 -60°), (100, 120°) и (0,180°). (5.25)
Корректность функционирования сети проверялась моделированием для трех различных исходных позиций грузовика Траектории движения для каждого случая изображены на рис. 5.17
Дата добавления: 2015-06-04; Просмотров: 382; Нарушение авторских прав?; Мы поможем в написании вашей работы! Нам важно ваше мнение! Был ли полезен опубликованный материал? Да | Нет |