Линейно-нарастающий

Гармонический сигнал

Прямоугольный импульс (то же что и ступенчатый, только заканчивается).

Динамические характеристики отображают переходные процессы в системе при различных формах воздействия и определяются с использованием соответствующих сигналов:

1 Ступенчатый сигнал- для получения переходной характеристики

2 Импульсный сигнал - для получения весовой характеристики

3 Гармонический сигнал- при исследовании частотных свойств сигнала

4 Линейно-нарастающий – при исследовании динамики следящих систем

Прямоугольный сигнал – при построении комплексной характеристики САУ

Уравнения динамики САУ и их решение.

Исследование переходных процессов САУ основывается на использовании дифференциальных уравнений при изучении динамических процессов САУ. При этом отвлекаются от конкретной физической природы процессов, а используют лишь их математическую модель.

В основе построения математической модели лежит ее структурная схема, состоящая из типовых математических звеньев.

В свою очередь каждое типовое динамическое звено описывается дифференциальными или операторными уравнениями, которые описывают физическую природу происходящих в них процессах.

Процесс дифференцирования Лаплас предложил заменить функцией - оператор Лапласа, а процесс интегрирования на , получил:

Одно конкретное устройство САУ (электродвигатель, реле, трансформатор) описывается одним дифференциальным уравнением.

Совокупность нескольких дифференциальных уравнений динамических звеньев представляет собой математическую модель всей системы и служит для получения общего характеристического уравнения системы в целом.

Аналитические методы расчета основаны на использовании классических или операторных методах:

1 Классическое вариационное исчисление

2 Принцип максимума Л.С.Понтрягина

3 Метод динамического программирования Р.Беллмана.

12. Динамические звенья.

САУ любой сложности может быть представлена из совокупности типовых динамических звеньев.

Различат несколько десятков типовых динамических звеньев, основные из них следующие:

1 Без инерционное (усилительное) звено

2 Идеальное интегрирующее звено

3 Идеальное дифференцирующее звено

4 Апериодическое 1-го и 2-го порядка звено

5 Колебательное звено

6 Реальное интегрирующее звено

Каждое типовое динамическое звено описывается своими собственными характеристикам:

1 Передаточная функция звена

Показывает отношение операторного изображения выходной величины к операторному изображению входной величины

2 Переходная характеристика y(t)-показывает качество переходного процесса

3 Весовая функция h(t)-показывает реакцию звена на единичное импульсное воздействие.

4 Амплитудно-частотная характеристик А(ω)- показывает зависимость амплитуды выходного сигнала от частоты входного

5 Фазо-частотная характеристика φ(ω)- показывает зависимость фазы выходного сигнала от частоты входного.

6 Комплексная характеристика - показывает границы и запас устойчивости работы звена.

13 Существует несколько десятков типовых динамических звеньев. Рассмотрим характеристики типовых динамических звеньев:

Дата добавления: 2014-01-20