Алгоритмы цифровых регуляторов

Наиболее распространенным регулятором, применяемым в системах управления динамическими объектами, является ПИД-регулятор и его модификации.

Аналоговый ПИД-регулятор имеет передаточную функцию вида

, (4-1)

где К_П - коэффициент передачи пропорциональной части регулятора, Т_И - постоянная времени интегрирования, Т_Д - постоянная времени дифференцирования.

Этой передаточной функции соответствует дифференциальное уравнение

, (4-2)

где - выходная величина регулятора (управление), а - сигнал рассогласования.

При квантовании с малой длительностью такта Т это уравнение можно преобразовать в разностное с помощью дискретизации, заключающейся в замене производной разностью первого порядка, а интеграла - соответствующей интерполяционной формулой (по методу прямоугольников, трапеций, Симпсона и т.д.).

Дата добавления: 2014-01-20