Влияние люфта

Программная реализация модели сервопривода, учитывающая

Соединение ИМ с регулирущим органом (РО) практически всегда имеет люфт, влияние которого необходимо учитывать при моделировании работы АСР. Статическая характеристика нелинейности типа,,Люфт” приведена на рисунке 2.2.

Из рисунка 2.2 видно, что при каждом реверсировании направления изменения входной величины Х (перемещение вала ИМ) соответствующее ему изменение У (перемещение РО) будет происходить только после преодоления гистерезиса люфта Z.

Для учёта нелинейности типа,,Люфт”, рассмотренные ранее модели сервоприводов, реализованные на МПК Р – 130, должны быть дополнены моделью, структура которой приведена на рисунке 2.3.

Модель работает следующим образом.

У

Z

0 X

Рисунок 2.2 – Статическая характеристика нелинейности типа,,Люфт”

Пока люфт не выбран, импульсы сигналов,,Б” или,,М’’ через соответствующие переключатели (а.б. 18,19) и сумматор (а.б. 20) поступают на вход интегратора (а.б. 21). Выходной сигнал последнего имитирует перемещение выходного вала ИМ в пределах люфта, величина которого задаётся разностью уставок на входах нуль – органа (а.б. 22)

Z = Х_Б – Х_М.

При достижении верхней или нижней границы люфта на соответствующем выходе а.б. 22 появляется дискретный сигнал, разрешающий изменение в соответствующую сторону сигнала на выходе а. ЗАИ (а.б. 23). В то же время, с помощью соответствующего переключателя (а.б. 18,19) прерывается поступление управляющих импульсов соответствующего направления на интегратор (а.б. 21). Это обеспечивает однозначную отработку люфта в противоположную сторону.

Положение вала ИМ во всём диапазоне

Дата добавления: 2014-01-11