АСР для объектов с изменяющимся коэффициентом передачи

В основу способа адаптации положено следующее [6]. Если параметры модели полностью соответствуют параметрам объекта регулирования, при изменении задания регулятору сигналы Y_Об и Y_М будут изменятся синхронно, т.е. будут одинаковы в любой момент времени. Если же при равных постоянных времени Y_Об Y_М, это может быть вызвано только несоответствием в их коэффициентах передачи. Поэтому адаптация производится путём домножения исходного коэффициента передачи модели на отношение сигналов объекта регулирования и модели, полученное в текущем цикле адаптации:

(8.1)

где Т_i и Т_i-1 – текущий (очередной) и предыдущий циклы адаптации при i=1 K_M(T_i)=K_исх.

Структурная схема АСР, реализующей рассмотренный принцип, приведена на рисунке 8.1.

Система содержит прогнозирующий регулятор (например Смитта). Коэффициент передачи K_M входящей в регулятор модели адаптируется к реальному объекту регулирования с помощью специального блока адаптации.

Адаптивная система управления работает следующим образом.

В памяти блока адаптации содержится исходное или текущее значение коэффициента передачи модели K_M. Адаптация проводится при отсутствии возмущающих воздействий на объект путём изменения величины задания регулятору.

Текущие значения сигналов Y_ОБ, Y_M поступают на делитель, в котором вычисляется их отношение, а затем на умножитель, где происходит домножение этого отношения на величину K_M(T_i-1), полученную в предыдущем цикле адаптации и содержащуюся в памяти. Новое значение коэффициента K_M заносится в память, откуда поступает в модель объекта прогнозирующего регулятора. Перестройка упредителей модели не приводит к переходным процессам в системе, так как сигналы с упредителей поступают на элемент сравнения с противоположными знаками.

Дополнительное повышение качества регулирования в рассмотренной системе может быть обеспечено при подстройке параметров регулятора на основании информации с блока адаптации.

Дата добавления: 2014-01-11