Функции мульти-агентного управления

Групповое интеллектуальное управление мульти-агентными робототехническими системами (МАРС) будем называть мульти-агентным управлением. Основными функциями мульти-агентного управления являются:

- декомпозиция общей задачи для МАРС на множество локальных подзадач для агентов;

- формирование коллектива агентов с различными функциональными возможностями;

- планирование распределения или перераспределения этих локальных подзадач между агентами;

- распределение материальных и интеллектуальных ресурсов между агентами;

- координация совместной работы агентов с автоматическим разрешением возникающих конфликтов;

- моделирование среды с препятствиями и поведения МАРС в изменяющейся среде;

- локальное интеллектуальное управление агентами с использованием сенсорной и коммуникационной информации, поступающей по каналам прямой и обратной связи.

Системы мульти-агентного управления обладают следующими достоинствами:

- параллельное решение агентами своих подзадач в реальном времени;

- взаимозаменяемость агентов или их подсистем (например, локальных сенсорных систем или систем интеллектуального управления);

- инвариантность архитектуры (структуры и функций) систем мультиагентного управления при изменении в широких пределах решаемых задач, используемых технологий и ресурсов;

- высокая надёжность за счёт простоты резервирования функциональных модулей, их диагностики и ремонта без остановки работы агентов и МАРС в целом;

- мультипроцессорная реализация основных функций мульти-агентной обработки информации, навигации и управления;

- возможность унификации и стандартизации основных функций и модулей МАРС.

Стратегические функции мульти-агентного управления такие, как декомпозиция общей задачи, распределение подзадач и ресурсов между агентами и т.п., обеспечивают координацию и организацию правильной работы МАРС. Поэтому целесообразно возложить эти функции на верхний уровень группового управления, называемый стратегическим или супервизорным управлением. Для реализации этого уровня управления можно ввести специального агента-координатора. Тактические функции интеллектуального управления технологическими агентами параллельно осуществляются на нижнем уровне локального (одно-агентного) управления. При этом базы данных и базы знаний локальных систем интеллектуального управления рассматриваются как “интеллектуальный капитал” (знания, опыт, навыки, мотивация и т.п.) и особый вид вычислительных ресурсов агентов. Агенты МАРС способны кооперироваться и конкурировать между собой при коллективном решении общей задачи.

Дата добавления: 2014-01-11