Законы регулирования и регуляторы

Объекты регулирования с запаздыванием

Все перечисленные объекты регулирования могут иметь транспортное запаздывание, при котором изменение регулируемой величины начинается спустя некоторое время τ после нанесения возмущения. В этом случае передаточная функция, полученная ранее, умножается на величину :

и т.д.

Переходные характеристики одноемкостных объектов с запаздыванием имеют вид (рисунок 10.5.1).

Рисунок 10.5.1 Переходные характеристики объектов с запаздыванием

Будем считать, что на вход регулятора подается сигнал ошибки (рассогласование) между заданным и действительным значениями регулируемой величины (рис11.1) ε(t)=g(t)-y(t)

Рис. 11.1 Входные и выходные величины регулятора

Функциональная связь между выходной величиной регулятора (регулирующим воздействием) u(t) и его входной величиной ε(t) называется законом регулирования.

На практике используют следующие типовые законы регулирования:

1. Пропорциональный закон(П-закон).

В этом случае регулирующее воздействие вырабатывается лишь в зависимости от величины и знака рассогласования:

u(t)=F[ε(t)].

2. Интегральный закон (И-закон):

u(t)=.

3. Пропорционально-интегральный закон (ПИ-закон):

u(t)=F[ε(t);].

1. Пропорционально-дифференциальный закон (ПД-закон):

u(t)=F[ε(t), ε’(t)].

5. Пропорционально-интергрально-дифференциальный (ПИД закон):

u(t)=F[ε(t), , ε’(t)].

Дата добавления: 2014-10-15